公开(公告)号：CN110356862A

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201910470364.9

申请日：2019-05-31

Applicant: 燕山大学 ,  秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司

Inventor： 张文明 ,  张烁 ,  李海滨 ,  陈贵林 ,  董建伟 ,  贾璐 ,  张建 ,  苏青

IPC: B65G65/28 ,  B65G43/00

Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。

公开(公告)号：CN105574875B

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201510956088.9

申请日：2015-12-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李海滨 ,  宋涛 ,  贾璐 ,  熊文莉 ,  李雅倩 ,  侯培国

IPC: G06T7/30

Abstract: 一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体算法，首先根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的极曲线解析式；然后根据极曲线解析式为基础规范对应点的搜索路径和选取正确的窗口邻域以计算初始匹配代价；最后利用动态规划算法对初始匹配代价进行优化得到鱼眼图像的初始视差图。本发明算法规范了对应点的搜索范围，具有匹配速度快、鱼眼图像匹配精度高等优点。

公开(公告)号：CN105574875A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201510956088.9

申请日：2015-12-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 李海滨 ,  宋涛 ,  贾璐 ,  熊文莉 ,  李雅倩 ,  侯培国

IPC: G06T7/00

Abstract: 一种基于极曲线几何的鱼眼图像稠密立体算法，首先根据鱼眼相机成像模型推导出鱼眼立体系统的极曲线解析式；然后根据极曲线解析式为基础规范对应点的搜索路径和选取正确的窗口邻域以计算初始匹配代价；最后利用动态规划算法对初始匹配代价进行优化得到鱼眼图像的初始视差图。本发明算法规范了对应点的搜索范围，具有匹配速度快、鱼眼图像匹配精度高等优点。

公开(公告)号：CN110356862B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN201910470364.9

申请日：2019-05-31

Applicant: 燕山大学 ,  秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司

Inventor： 张文明 ,  张烁 ,  李海滨 ,  陈贵林 ,  董建伟 ,  贾璐 ,  张建 ,  苏青

IPC: B65G65/28 ,  B65G43/00

Abstract: 本发明提供了一种基于GPS定位的堆取料机防碰撞方法及系统，该方法包括：根据获取的堆场和堆取料机单机的经纬度坐标信息分别对各堆取料机单机的大臂和配重进行轮廓建模，然后根据堆场和各单机的经纬度坐标信息计算选取的各防碰撞特征点的经纬度坐标信息，并计算各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离，进而根据各堆取料机单机之间的防碰撞目标距离控制对应的堆取料机单机进行无碰撞作业。采用上述技术方案，克服了现有技术中防碰撞计算精确度过低的问题，同时解决了传统方法中计算过程繁琐，数据冗余量大的问题，不仅对单机的底盘、大臂和配重实现全方位防碰撞，且保障了防碰撞计算的高效性和精确性，相当程度上促进了无人化堆取料技术的发展。

公开(公告)号：CN214454896U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202023178816.3

申请日：2020-12-25

Applicant: 燕山大学 ,  秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司

Inventor： 宋国忠 ,  许良 ,  贾璐 ,  董建伟 ,  张岩松 ,  江翼

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型公开了一种智能制造车间自动智能转运机，涉及智能制造车间技术领域，包括机体，所述机体的顶部设置有载物台，所述载物台的底部设置有多个滑块，所述机体内部的两侧对称设置有多组第一滑槽，所述滑块与第一滑槽滑动连接，所述机体的内部设置有多个第一缓震组件，所述第一缓震组件包括支撑件、安装套管、缓震杆、安装板、滚轮与第一弹簧，所述支撑件位于机体的内部。本智能制造车间自动智能转运机在转运时可将载物台向下的冲击力转化为齿轮转动时所需的力，进一步减小颠簸时产品受到的冲击力，对产品进行更加全面的保护，使产品能够更加安全的进行转运，提高转运机转运时的安全性。