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公开(公告)号：CN110355743B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910667003.3
申请日：2019-07-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台、两条支链及两条RPRR支链；所述定平台上表面沿纵向分布四个铰链支座，沿横向分布两个铰链支座；所述定平台上表面纵向分布的四个铰链支座通过两个支链与所述动平台纵轴的两端相连；所述定平台上表面横向分布的两个铰链支座通过两个RPRR支链与所述动平台横轴的两端相连。本发明提供的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，由于引入冗余驱动，提高了机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。
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公开(公告)号：CN110315509B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910642202.9
申请日：2019-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，属于机器人领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间通过并排的两个含有闭环单元的5R‑R支链连接，每个支链与定平台连接的两个转动副均安装电机作为驱动副，动平台在四个驱动副作用下实现水平和竖直两个移动以及垂直于移动平面的转动中心不固定的转动。本发明具有大工作空间、大转动能力、大承载能力、高刚度、高灵活度、机构运动/力传递性能优良、运动学/动力学性能优良，驱动稳定性优良，还具有消除非期望自由度的能力等优点。
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公开(公告)号：CN111267076B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010253544.4
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度冗余驱动并联机构，包括定平台、第一动平台和第二动平台，第一动平台的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链为5R‑RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，第二动平台的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链为支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动第一动平台和第二动平台做两转一移运动。本发明使并联机构不仅具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性，同时克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性，提升工作空间连续性，改善机构综合性能。
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公开(公告)号：CN110181491B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910592424.4
申请日：2019-07-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两移一转冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台两条RRPR支链及两条RURP支链；定平台对称两端分别通过一个RRPR支链与动平台的两端相连，定平台的另一对称两端分别通过一个RURP支链与动平台的另一两端相连；每个所述支链RRPR和RURP中的移动副均为驱动副。本发明由于引入冗余驱动，提高机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。
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公开(公告)号：CN110181488A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910557847.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构，属于机器人技术领域。本发明包括动平台、定平台及4条完全相同的PRRR支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条PRRR支链对称设置在动平台一两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条PRRR支链对称设置在动平台二两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；由于本发明引入了冗余驱动的完全对称机构，因此具有结构简单、刚度大、承载力强、工作空间大、驱动稳定性及负载分配性好、动力学性能好、便于控制等优点。
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公开(公告)号：CN110039524A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910434282.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两转一移冗余驱动完全对称并联机构，包括定平台以及设置在定平台上方的第一动平台和第二动平台；所述第一动平台和第二动平台的厚度中心处通过动平台转动副e相连；所述定平台的对称两端分别通过一个RPRR支链与第一动平台的两端相连，所述定平台的另一对称两端分别通过一个RPRR支链与第二动平台的两端相连；每个所述RPRR支链中的移动副均为驱动副。本发明不仅引入冗余驱动，还具有完全对称性，不仅使得该机构的运动学和动力学分析和控制极为容易，还能提高该机构的综合性能。
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公开(公告)号：CN105138714B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201510299506.1
申请日：2015-06-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种数字和模拟组合控制液压系统多泵源的构型设计方法，它主要包括如下步骤：1、根据液压设备的动作要求，求出液压系统所需的流量需求Q(t)、最大流量值Qmax以及最大流量变化率的绝对值h；2、根据本发明提供的理论公式，确定定量泵组的最佳组合系数λ和定量泵组中最小泵的排量D1；3、根据本发明提供的理论公式，确定定量泵的台数m及泵的最大排量Dk；4、确定变量泵的台数n及满排量γj。本发明实现了负载的流量匹配，具有响应快、无溢流损失、传动效率高、输出流量连续可调的优点，既具有传统的阀控系统和泵控系统的优势，又避免了泵控系统投资大、维护成本高的缺点。
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公开(公告)号：CN110524519B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910834206.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种高刚度高冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明从含有冗余支链又含有闭环单元两个角度添加冗余驱动，本发明机构具备高冗余驱动,本发明机构不仅机构对称,其驱动也是完全对称的,因此,本发明机构具有高刚度、大承载能力、良好驱动稳定性，良好的力/位传递性能等性能，且运动学和动力学分析与控制非常容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台和随动平台内的两转动自由度和竖直方向移动自由度。
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公开(公告)号：CN111267077B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010253545.9
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种非共面二维转动一维移动的并联机构，包括定平台和动平台，动平台呈十字架型并包括固定连接或一体成型的横向板和纵向板，横向板的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链相同且为URR支链，纵向板的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链相同且为支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动动平台做两转一移运动。本发明使并联机构具有较强刚度、工作空间大、承载能力大和力传递性能优良等优点，同时消除机构的奇异位形，增加机构的可操作性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110238821B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910634481.4
申请日：2019-07-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和多个支链；其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；机构具有高对称性和高冗余驱动，综合性能非常好；姿态调整能力快、高刚度、高响应速度、高响应加速度、高精度、高转动能力、良好驱动稳定性，大承载能力，大工作空间等性能，能有效的补偿电机误差和消除运动过程中的伴随误差等优点。
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