公开(公告)号：CN115392303A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210978618.X

申请日：2022-08-16

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 张国昌 ,  冯峰 ,  孙骞 ,  王岩岩 ,  范世伟 ,  常龙康 ,  夏秀玮 ,  于飞 ,  张亚 ,  高伟

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于GWO‑Elman算法的半球谐振陀螺随机漂移误差预测方法，首先利用固有时间尺度分解方法对半球谐振陀螺的输出信号进行分解，分解为高频噪声信号和低频漂移信号，然后利用低频漂移信号训练GWO‑Elman模型，从而去有效的预测半球谐振陀螺的随机漂移信号，本方法使用灰狼优化(GWO)算法对Elman神经网络参数寻优，建立最佳的半球谐振陀螺随机漂移误差预测模型，实现对陀螺低频漂移信号的实时预测并进行了补偿，避免了由于盲目随机性而导致得模型训练过程中收敛不稳定的问题，使模型的收敛速率变快，提高了预测精度。

公开(公告)号：CN115265528B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202210748607.2

申请日：2022-06-29

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 张国昌 ,  冯峰 ,  范世伟 ,  孙骞 ,  王岩岩 ,  毛梓贺 ,  张亚 ,  夏秀玮 ,  于飞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了基于未知输入观测器的组合导航系统鲁棒抗扰滤波方法，首先建立了在系统状态和量测信号中同时存在不同未知输入项Mk‑1dk‑1和Nkek的SINS/GNSS组合导航滤波模型，其中Mk‑1∈Rn×p和Nk∈Rm×m表示列满秩的未知输入干扰的系数矩阵，dk‑1∈Rp和ek∈Rm分别是两种未知输入干扰向量；然后，根据新息以及状态历史时刻值建立了未知输入估计器，并由指数加权滑动窗实现判断未知输入存在位置以及解耦成两种未知输入；最后，利用未知输入估计器得到的估计值对系统状态和量测进行修正，本发明提出的滤波方法能够对突变型、斜坡型、交叠型、不同特征随机噪声等类型的未知输入干扰进行准确估计，具有更好的滤波估计效果和更强的鲁棒抗扰性，能够提高组合导航系统针对未知输入干扰的抗扰能力。

公开(公告)号：CN116691977A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310588891.6

申请日：2023-05-24

Applicant: 飞马滨(青岛)智能科技有限公司 ,  烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 刘羽菁 ,  冯峰 ,  刘柏辰 ,  杨玉良

IPC: B63H1/02

Abstract: 本发明专利公开的一种双曲柄六连杆的摆线推进器，包括：固定套筒，用于所述摆线推进器与船舶连接；固定罩壳；上部罩壳；推杆固定台；轴承杆；公转齿轮；旋转套筒；操作杆；两组推杆，均设置在所述推杆固定台，且分别沿X轴和Y轴两个方向设置；若干叶片和下部连杆机构。本申请通过公转齿轮带动叶片围绕中心旋转，同时通过双曲柄六连杆机构对叶片摆动规律进行调节，可以使得推进器在极短的时间内完成全速前进到全速后退的改变，具有极高的操纵效率并且控制精度高。

公开(公告)号：CN115265528A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210748607.2

申请日：2022-06-29

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 张国昌 ,  冯峰 ,  范世伟 ,  孙骞 ,  王岩岩 ,  毛梓贺 ,  张亚 ,  夏秀玮 ,  于飞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了基于未知输入观测器的组合导航系统鲁棒抗扰滤波方法，首先建立了在系统状态和量测信号中同时存在不同未知输入项Mk‑1dk‑1和Nkek的SINS/GNSS组合导航滤波模型，其中Mk‑1∈Rn×p和Nk∈Rm×m表示列满秩的未知输入干扰的系数矩阵，dk‑1∈Rp和ek∈Rm分别是两种未知输入干扰向量；然后，根据新息以及状态历史时刻值建立了未知输入估计器，并由指数加权滑动窗实现判断未知输入存在位置以及解耦成两种未知输入；最后，利用未知输入估计器得到的估计值对系统状态和量测进行修正，本发明提出的滤波方法能够对突变型、斜坡型、交叠型、不同特征随机噪声等类型的未知输入干扰进行准确估计，具有更好的滤波估计效果和更强的鲁棒抗扰性，能够提高组合导航系统针对未知输入干扰的抗扰能力。

公开(公告)号：CN116639235A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310838768.5

申请日：2023-07-10

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 刘柏辰 ,  张晓慧 ,  冯峰

IPC: B63H1/36 ,  B63H23/02 ,  B63H25/42

Abstract: 本发明涉及船舶技术领域，具体的涉及一种用于船舶的多曲柄多连杆的摆线推进器，包括叶片，固定部，调整部，驱动部，动力齿轮，调整部包括操纵杆、公转齿轮、第一公转轴承、第二公转轴承、旋转套筒、连杆结构、调控结构，公转齿轮与动力齿轮啮合，第一公转轴承与公转齿轮、固定部连接；旋转套筒包括套筒体、套筒板、球形仓，连接结构铰接在套筒板的下方；操纵杆包括推动端、安装端、球轴承，推动端与调控结构连接，球轴承安装在球形仓内；连接结构与安装端、叶片连接；第二公转轴承与固定部连接、套筒体连接。采用球铰轴承连接操纵杆，实现偏心点在同一平面一定范围内任意移动，减少机械摩擦造成的损耗，实现摆线推进器复杂的运动方式。

公开(公告)号：CN220913735U

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202321866958.X

申请日：2023-07-17

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 张晓慧 ,  张杰 ,  冯峰 ,  闫婷 ,  张阳光 ,  夏梓然 ,  姚宜鑫 ,  梁泳泉

IPC: G08B21/16 ,  G08B7/06

Abstract: 本实用新型提供一种船舶燃料电池处所氢气泄漏监测报警系统，涉及安全报警技术领域。所述船舶燃料电池处所氢气泄漏监测报警系统包括：船体，所述船体内部设置有燃料电池舱，燃料电池舱的外表面安装有舱门，且燃料电池舱的底部开设有通风口；所述燃料电池舱天花板的四个边角处均安装有用于检测燃料电池舱内氢气浓度的氢气传感器，且燃料电池舱的外表面安装有第一声光报警器，第一声光报警器位于舱门的上方；控制器，所述控制器安装在燃料电池舱的外表面，且控制器的输入端与氢气传感器电性连接，控制器的输出端与第一声光报警器电性连。本实用新型提供的船舶燃料电池处所氢气泄漏监测报警系统具有提高船舶使用安全性的优点。