公开(公告)号：CN118493362A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410767283.6

申请日：2024-06-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 冯运 ,  刘晓华 ,  王耀南 ,  张雅芝 ,  谭浩然 ,  朱星宇 ,  吴昊天 ,  张辉 ,  朱青 ,  毛建旭

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种外形可定制的气动软体执行器、软体机器人，其中气动软体执行器包括气驱动变形件、嵌入杆结构和若干个形状定制件：气驱动变形件内部形成有空腔，外部独立气源与气驱动变形件内的空腔导通；嵌入杆结构安装在气驱动变形件的底部，包括基体以及多根插杆，基体上开设有多个第一通孔，多根插杆分别嵌入在基体上的多个第一通孔内；若干个形状定制件至少安装在两个插杆上，以约束气驱动变形件与基体的变形，从而完成不同的抓取或者操作任务。本发明中，通过形状定制件重新配置外形，可以提升软体机器人对不同目标物的抓取效果，通过刚柔结构的耦合作用，可以提升软体机器人的负载能力。

公开(公告)号：CN119323122A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411383074.8

申请日：2024-09-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 冯运 ,  朱星宇 ,  张雅芝 ,  刘晓华 ,  王耀南

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/13 ,  G06N3/063 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于物理信息神经网络的线驱动软体机器人建模方法，测量并记录线驱动软体机器人所受外力，获取线驱动软体机器人时空坐标，在系统模型内部受力难以分析的前提下，利用基于物理信息的数据驱动方法，根据包含模型物理信息的偏微分方程、所受外力和时空坐标数据对预设的物理信息神经网络模型进行训练，得到线驱动软体机器人时空坐标、内力、内力矩、速度、角速度的估计值；根据实验获取的时空坐标、内力、内力矩、速度、角速度、未知参数的实际值和模型训练获取的估计值得到损失估计函数，对建模的准确度进行检测。利用已知的模型物理信息，在线驱动软体机器人难以测量内力等数据的前提下，实现了线驱动软体机器人的时空建模。

公开(公告)号：CN118617441A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410767458.3

申请日：2024-06-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  刘晓华 ,  冯运 ,  张雅芝 ,  谭浩然 ,  江一鸣 ,  朱星宇 ,  吴昊天 ,  朱青 ,  毛建旭

IPC: B25J15/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/20

Abstract: 本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种模块化的变刚度气动软体执行器、软体机器人，其中变刚度气动软体执行器包括气驱动弯曲件、连接机构、变刚度机构和变形限制件；气驱动弯曲件内部形成有空腔，外部独立气源与气驱动弯曲件内的空腔导通；变形限制件位于气驱动弯曲件的一侧，在变形限制件的另一侧为连接机构；变刚度机构包括多个变刚度件，多个变刚度件择其一安装在连接机构的另一侧；本发明通过选择具有不同等效密度的变刚度机构，可改变气动软体执行器的刚度，实现软体机器人的变刚度设计，进而实现对软体机器人刚度灵活的控制。