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公开(公告)号：CN119027675B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411516152.7
申请日：2024-10-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/26 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种厨余垃圾遮挡物体识别和遮挡关系判断方法，构建厨余垃圾图像的遮挡数据集，标有其中各目标物体的可见掩码、完整掩码、类别；首先，利用遮挡数据集训练实例分割模型和掩码还原模型；实例分割模型的输入为厨余垃圾图像，输出为各目标物体的类别和可见掩码；掩码还原模型的输入为实例分割模型输出的可见掩码和厨余垃圾图像，输出为完整掩码；其次，将待识别判断的厨余垃圾图像，使用训练好的实例分割模型和掩码还原模型，获得各目标物体的类别、可见掩码、完整掩码；最后，结合可见掩码和完整掩码判断各目标物体是否被遮挡及遮挡关系。本发明对可回收垃圾进行实例分割和掩码还原，能获得物体类别、位置、遮挡关系和完整的形状信息。
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公开(公告)号：CN119027675A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411516152.7
申请日：2024-10-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/26 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种厨余垃圾遮挡物体识别和遮挡关系判断方法，构建厨余垃圾图像的遮挡数据集，标有其中各目标物体的可见掩码、完整掩码、类别；首先，利用遮挡数据集训练实例分割模型和掩码还原模型；实例分割模型的输入为厨余垃圾图像，输出为各目标物体的类别和可见掩码；掩码还原模型的输入为实例分割模型输出的可见掩码和厨余垃圾图像，输出为完整掩码；其次，将待识别判断的厨余垃圾图像，使用训练好的实例分割模型和掩码还原模型，获得各目标物体的类别、可见掩码、完整掩码；最后，结合可见掩码和完整掩码判断各目标物体是否被遮挡及遮挡关系。本发明对可回收垃圾进行实例分割和掩码还原，能获得物体类别、位置、遮挡关系和完整的形状信息。
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公开(公告)号：CN118438458B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410908195.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Delta机器人的垃圾分拣系统标定方法，将棋盘格平铺于传送带上，通过多次更换位置拍摄的棋盘格照片对相机进行标定；记录传送带当前的编码器计数值；启动传送带将棋盘格送到机器人操作区域处，记录编码器计数值，并获取预设格点此时分别在机器人坐标系和相机坐标系下的坐标值，进而对机器人进行标定；启动传送带将棋盘格送到下游线处，记录传送带的当前编码器计数值，获取预设格点此时在机器人坐标系下的坐标值；根据同一预设格点在传送带的编码器计数值不同时所获得的在机器人坐标下的坐标值，对传送带进行标定。本发明能够快速、准确地完成厨余垃圾分拣系统的标定。
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公开(公告)号：CN118438458A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410908195.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Delta机器人的垃圾分拣系统标定方法，将棋盘格平铺于传送带上，通过多次更换位置拍摄的棋盘格照片对相机进行标定；记录传送带当前的编码器计数值；启动传送带将棋盘格送到机器人操作区域处，记录编码器计数值，并获取预设格点此时分别在机器人坐标系和相机坐标系下的坐标值，进而对机器人进行标定；启动传送带将棋盘格送到下游线处，记录传送带的当前编码器计数值，获取预设格点此时在机器人坐标系下的坐标值；根据同一预设格点在传送带的编码器计数值不同时所获得的在机器人坐标下的坐标值，对传送带进行标定。本发明能够快速、准确地完成厨余垃圾分拣系统的标定。
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