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公开(公告)号：CN116944830A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311027982.9
申请日：2023-08-15
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种航空航天壁板结构的自动化装配系统，包括：基座，基座上设有敷设轨道和钻铆轨道；壁板定位工装；壁板保形工装；敷设机器人，敷设机器人包括敷设末端执行器、敷设六轴工业机械臂、涂胶装置和敷设滑动座，敷设末端执行器包括敷设安装座、抓取装置、钻孔辅助支撑装置和铆锤装置；钻铆机器人，钻铆机器人包括钻铆末端执行器、钻铆六轴工业机械臂和钻铆滑动座，钻铆末端执行器包括钻铆安装座、钻孔装置和送钉装置；储料装置，储料装置上设有多个定位件组，每个定位件组包括高定位件和低定位件。根据本发明实施例的航空航天壁板结构的自动化装配系统能够避免手工重复工作，具有控制精度高、装配质量高、一致性好等优点。
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公开(公告)号：CN115422838A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211063606.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种手术机器人的自主学习方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取目标个体的感知数据，并输入至预先训练的手术机器人智能体，得到针对目标个体的决策数据，判断决策数据是否满足当前手术条件，若决策数据满足当前执行手术条件，则控制手术机器人按照决策数据执行手术操作，否则基于预设调整策略调整决策数据，直至满足当前执行手术条件的最佳决策参数，并控制手术机器人按照最佳决策数据执行手术操作。由此，解决了相关技术中的手术机器人的自主性不足，从而导致手术持续时间长、耗费大量精力、人机协同的智能化程度低等问题。
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公开(公告)号：CN109002590A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810669154.8
申请日：2018-06-26
Applicant: 清华大学 , 成都市兴蓉环境股份有限公司
Abstract: 本发明提出了一种确定漏点生长函数的方法，包括收集管线及管线上漏点的信息；设定漏点生长函数为待确定的增长型曲线；构建真实漏点集合；构建探漏数据集合；1次探漏周期内的探漏过程模拟；确定管线漏点的生长函数方程。本发明弥补了关于供水管线上漏点发展变化的研究内容，从微观的角度解析了漏点的发展过程，指导自来水公司优化探漏工作策略，做出科学合理的决策提供了一种新的思路。
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公开(公告)号：CN112525130B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011144783.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本申请公开了一种接触式局部曲率特征的测量方法及系统，其中，方法包括：利用接触式压紧环面与工件特定待加工位置接触；利用距离传感器阵列获取当前工件环面周围的几个待测点的距离信息，并根据距离信息计算当前曲面的朝向特征，其中，朝向特征包含待测量点位局部法向矢量方向；使用法向矢量、距离传感器分布特征和测量示值计算当前压紧环面对应工件曲面的曲率特征，其中，曲率特征包含主曲率半径、主曲率朝向、平均曲率、高斯曲率，以利用二次曲面拟合局部曲面。本申请实施例的接触式局部曲率特征的测量方法，通过末端机构上的距离传感器阵列测量工件曲率特征，可以提升现有自动化加工设备在工件刚性较弱、形貌未知等复杂工况下加工的精度和效率。
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公开(公告)号：CN115366134B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202211031485.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种末端执行机构和人机协作机械臂末端系统，末端执行机构包括：支撑架、操作组件和工具更换组件，操作组件设于支撑架，操作组件具有用于把持的把手；工具更换组件设于支撑架，工具更换组件具有夹持工具的轴套，其中，把手的中轴线与轴套的中轴线共线。根据本发明实施例的末端执行机构，通过设置与轴套中轴线同轴的把手，可以强化操作者在控制机械臂过程中的临场感，使得操作更加直观，提高了操作者的使用体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118873249A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410906427.1
申请日：2024-07-08
Applicant: 清华大学
IPC: A61B34/10 , G16H20/40 , G06T7/00 , G06T7/13 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0895
Abstract: 本申请涉及计算机辅助手术技术领域，特别涉及一种用于辅助规划开放式手术入路的决策模型建模方法及装置，其中，方法包括：对患者的术前影像进行病灶分割，得到掩模形式的病灶影像；基于掩模形式的病灶影像，获取患者的病灶特征向量，并获取患者手术创口的主要轮廓点特征向量；构建全连接/多层感知机形式的神经网络作为专家决策模型本体，利用病灶特征向量和主要轮廓点特征向量进行模型训练，以建立病人术前影像特征到专家手术决策特征之间的映射，得到用于辅助规划开放式手术入路的最终专家决策模型。由此，解决了相关技术中，并没有直接应用专家经验，依然需要医生的主观决策来确定是否可用，难以实现自动化地辅助手术规划等问题。
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公开(公告)号：CN117103226A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311028978.4
申请日：2023-08-15
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种长桁零件敷设机器人末端执行器和长桁零件敷设机器人，长桁零件敷设机器人末端执行器包括：安装座，安装座上设有沿安装座的长度方向定向的导轨；抓取装置，抓取装置包括仿形上手指件、仿形下手指件、手指驱动装置和受力传感器；钻铆辅助装置，钻铆辅助装置包括辅助装置基座、活动座、钻孔辅助支撑件、辅助铆接头、水平驱动装置和竖直驱动装置；随动相机，随动相机设在辅助铆接头下方且随辅助铆接头一同移动；测量装置，测量装置通过升降驱动装置在测量位置和避让位置之间可升降地设在安装座上。根据本发明实施例的长桁零件敷设机器人末端执行器具有功能集成度高、控制精度高、敷设效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116766206A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310945598.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请涉及航空航天领域，特别涉及一种力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法、装置及设备。包括：基于预设的第一力位混合信息，控制工业机械臂根据目标长桁零件的长桁截面和长桁姿态抓取目标长桁零件；在工业机械臂抓取完成后，结合数模中敷设轨迹重规划工业机械臂轨迹得到配准轨迹；在工业机械臂到待装配位置后，基于配准轨迹和壁板的待敷设表面截面，控制工业机械臂调整目标长桁零件的姿态，并基于预设的第二力位混合信息，控制工业机械臂敷设目标长桁零件至壁板。由此，通过利用多模态传感器和辅助定位硬件，解决以长桁为代表的长条状钣金零件自动装配过程中的检测、控制问题，在工件姿态未知、刚性较弱等复杂工况下实现特定零件自动化装配。
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公开(公告)号：CN112525131B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202011144789.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本申请公开了一种非接触式距离传感器阵列测量工件曲率的方法及系统，其中，方法包括：利用非对称六边形布局的距离传感器阵列检测未知曲面上六点测量点于标定平面的垂直距离，给出测量点空间位置；使用预设的曲面参数反解算法，完成曲面参数的反解；使用迭代方法将反解结果加入迭代环节，以优化曲面参数的反解精度。本申请实施例的非接触式距离传感器阵列测量工件曲率的方法，通过安装在自动化加工机构末端的距离传感器阵列非接触式地测量工件曲率特征，可以提升现有自动化加工设备，尤其是自动钻削、锪孔加工设备在自由曲面工件上的锪孔深度精度，并进一步改良加工效果。
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公开(公告)号：CN112525130A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011144783.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本申请公开了一种接触式局部曲率特征的测量方法及系统，其中，方法包括：利用接触式压紧环面与工件特定待加工位置接触；利用距离传感器阵列获取当前工件环面周围的几个待测点的距离信息，并根据距离信息计算当前曲面的朝向特征，其中，朝向特征包含待测量点位局部法向矢量方向；使用法向矢量、传感器分布特征和测量示值计算当前压紧环面对应工件曲面的曲率特征，其中，曲率特征包含主曲率半径、主曲率朝向、平均曲率、高斯曲率，以利用二次曲面拟合局部曲面。本申请实施例的接触式局部曲率特征的测量方法，通过末端机构上的距离传感器阵列测量工件曲率特征，可以提升现有自动化加工设备在工件刚性较弱、形貌未知等复杂工况下加工的精度和效率。
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