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公开(公告)号：CN115797665B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310051136.4
申请日：2023-02-02
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： G06V10/74 , G01S7/41 , G06V10/774 , G06T7/73 , G06V10/80
摘要： 本申请涉及基于图像特征的图像和单帧毫米波雷达目标的匹配方法，包括基于时间同步下的图像和该时间下的毫米波雷达目标，将毫米波雷达目标投影到图像上；将图像输入预设的目标检测器中，得到图像的融合特征和目标区域；在图像的融合特征中提取出图像目标区域的中心点特征以及毫米波雷达目标的初始雷达目标特征；将中心点特征和初始雷达目标特征输入预设的匹配模型中，在初始雷达目标特征中额外加入雷达目标信息并进行特征提取得到第一雷达目标特征，根据中心点特征和第一雷达目标特征得到匹配矩阵；基于匹配矩阵，解析得到图像和毫米波雷达目标之间匹配结果。本申请具有提升毫米波雷达目标匹配的实时性能的效果。
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公开(公告)号：CN115994955A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310287682.8
申请日：2023-03-23
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种相机外参标定方法、装置和车辆。所述方法包括：根据多帧目标图像数据，获得各帧目标图像数据中标定板的多个角点位置和对应的标定板在相机坐标系下的第一平面方程；根据各帧目标图像数据中标定板的多个角点位置，获得各帧目标图像数据中标定板的多个目标相机边缘点和对应的标定板在相机坐标系下的边缘直线方程；根据多帧目标三维点云，获得各帧目标三维点云中标定板在激光雷达坐标系下的第二平面方程和各帧目标三维点云中标定板的多个目标激光边缘点；进而根据上述结果建立相机和激光雷达之间的外参的目标函数；基于目标函数确定相机的目标外参。采用本方法能够提高相机外参标定的准确率。
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公开(公告)号：CN115880470A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310214758.4
申请日：2023-03-08
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种3D图像数据的生成方法、装置、设备及存储介质，通过获取已知数据集和当前相机内参，已知数据集包括在数据集相机内参下的多个第一3D图像；根据数据集相机内参，确定第一3D图像中的物体框在第一3D图像中的第一物体框信息；将第一物体框信息转换为在当前相机内参下的第二物体框信息，得到第二3D图像；对第二3D图像进行数据增强，得到第三3D图像，其中物体框在第三3D图像中的第三物体框信息作为第三3D图像的标签信息。实现了采用物体框的中心点在特定内参下计算3D目标物体的标签，以将不同相机内参下的数据进行转换，有效的解决不同摄像机之间相机内参不一致的问题。
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公开(公告)号：CN115861316A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310166416.X
申请日：2023-02-27
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种行人检测模型的训练方法及其装置、行人检测方法。方法包括：获取车身周围环境的环视多张图像，并拼接得到鸟瞰图像；获取鸟瞰图像中标注的行人腿部接地点；将鸟瞰图像输入至待训练的行人检测模型中进行处理，输出鸟瞰图像的响应特征图和表征特征图；根据响应特征图和表征特征图，得到预测的行人腿部接地点以及行人腿部接地点的所属行人；根据标注的行人腿部接地点和预测的行人腿部接地点的差异、同一行人的行人腿部接地点的特征距离约束以及不同行人的行人腿部接地点的特征距离约束，调整行人检测模型，得到训练好的行人检测模型。采用本方法能够降低行人检测的复杂性，提高行人检测的准确性。
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公开(公告)号：CN115546519B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211545815.9
申请日：2022-12-05
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01S13/86
摘要： 本申请涉及一种提取伪图像特征的图像和毫米波雷达目标的匹配方法，其包括基于时间同步下的图像和该时间下的毫米波雷达目标，将毫米波雷达目标投影到图像上；标注图像的目标区域，将目标区域与毫米波雷达目标一一对应，获得匹配关系，并根据图像目标区域和毫米波雷达目标的信息，构建伪图像；根据匹配关系监督训练得到第一特征提取模型，提取伪图像的图像特征，将图像特征进行融合；提取目标点特征和雷达点特征，采用第二特征提取模型进行特征再加工，并结合匹配关系监督训练第二特征提取模型，获得目标特征提取模型后输出待匹配特征；采用匹配模型对待匹配特征进行最优匹配，得到匹配矩阵后解析。本申请具有提高匹配准确率的效果。
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公开(公告)号：CN113543617B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110814787.5
申请日：2021-07-19
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种电磁兼容性屏蔽装置及电子设备。该电磁兼容性屏蔽装置包括：印制电路板，印刷电路板上承载有需要进行屏蔽的电路模块，印刷电路板上开设有暴露出接地端的沟槽，沟槽环绕电路模块设置；外壳，包括罩设于电路模块正上方的屏蔽罩，屏蔽罩的侧壁与沟槽接触，用于与印刷电路板的接地端连接。印制电路板上开设有暴露出接地端的沟槽，并且该沟槽环绕需要进行屏蔽的电路模块设置；罩设于电路模块正上方的屏蔽罩与沟槽接触，即可实现电磁屏蔽的作用，安装简单，便于维修和拆装，并且屏蔽罩仅罩设于需要进行屏蔽的电路模块的上方，达到了降低生产成本提高工作效率的目的。
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公开(公告)号：CN115661780A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211660560.0
申请日：2022-12-23
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/40 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/048 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种交叉视角下的摄像头目标匹配方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取由第一摄像头拍摄的第一视频图像和由第二摄像头拍摄的第二视频图像；提取第一视频图像中目标对象所在区域的图像以及目标对象的位置坐标，生成第一目标图像以及第一目标对象位置编码；提取第二视频图像中目标对象所在区域的图像以及目标对象的位置坐标，生成第二目标图像以及第二目标对象位置编码；将第一目标图像、第一目标对象位置编码、第二目标图像以及第二目标对象位置编码输入至预设的目标匹配模型中，以使目标匹配模型生成第一视频图像中目标对象与第二视频图像中目标对象之间的关系匹配矩阵；根据关系匹配矩阵，将两个图像中的目标对象进行匹配。
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公开(公告)号：CN115546519A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211545815.9
申请日：2022-12-05
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01S13/86
摘要： 本申请涉及一种提取伪图像特征的图像和毫米波雷达目标的匹配方法，其包括基于时间同步下的图像和该时间下的毫米波雷达目标，将毫米波雷达目标投影到图像上；标注图像的目标区域，将目标区域与毫米波雷达目标一一对应，获得匹配关系，并根据图像目标区域和毫米波雷达目标的信息，构建伪图像；根据匹配关系监督训练得到第一特征提取模型，提取伪图像的图像特征，将图像特征进行融合；提取目标点特征和雷达点特征，采用第二特征提取模型进行特征再加工，并结合匹配关系监督训练第二特征提取模型，获得目标特征提取模型后输出待匹配特征；采用匹配模型对待匹配特征进行最优匹配，得到匹配矩阵后解析。本申请具有提高匹配准确率的效果。
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公开(公告)号：CN114137398B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210117289.X
申请日：2022-02-08
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
IPC分类号： G01R31/28
摘要： 本发明涉及电路板测试技术领域，公开了一种PCBA测试治具及测试方法，测试治具包括测试板组件和活动载具；测试板组件设有常信号探针和地信号探针；活动载具上设有用于放置待测PCBA的容置位，在容置位的区域内穿设有供常信号探针穿出的通孔和底面与地信号探针接触、顶面高度不低于容置位高度的导电定位柱；当活动载具处于未压合状态时，常信号探针的顶面高度低于容置位的高度，使置于容置位的待测PCBA与导电定位柱接触，不与常信号探针接触；当活动载具受向下压合力运动至预定距离时，待测PCBA与从通孔中穿出的常信号探针接触；测试完毕后待测PCBA先与常信号探针断开接触，实现“在测试全程中，地信号最先接通且最后断开”的效果。
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公开(公告)号：CN114550142A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210436683.X
申请日：2022-04-25
申请人： 深圳佑驾创新科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于4D毫米波雷达和图像识别融合的车位检测方法，该方法包括：获取时间同步的4D毫米波雷达所采集到的雷达图像以及车载摄像头所采集到的环境图像；将雷达图像中的4D毫米波雷达反射点投影至环境图像的图像点上，以获得雷达投影点；在图像坐标系下，将雷达投影点与语义分割所获得的目标像素点进行关联匹配；在车辆坐标系下，对关联匹配的雷达投影点和目标像素点进行融合，以获得融合点；对在车辆坐标系下的融合点进行聚类，并将聚类结果输出为障碍物；若判断两两障碍物之间所形成的空间能够容纳本车，则将空间确定为本车的停车位。本发明的停车位障碍物检测率高，且停车位定位精度高。
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