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公开(公告)号：CN116585006A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310349524.0
申请日：2023-04-03
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开了一种握持式多自由度可弯曲的手术器械，包括执行端、握持手柄、延长段和操控端。本发明手术器械设计成握持式结构，操作者将所述手术器械握持在手掌心中，通过食指与拇指捏持操控端旋帽左右上下运动实现执行端的2自由度偏摆控制，通过二指的搓捻旋帽带动转向套管旋转来实现执行端手术夹钳的旋转运动，通过剩余三指向掌心压紧握持操作杆，操作杆的动作带动拉索拉伸，从而实现手术夹钳的开合；同时，操作者通过食指与拇指捏持操控端旋帽，将旋帽作为操控臂的操作把手来向不同方向推拉第二万向节，第二万向节的弯曲动作通过传动索带动第一万向节弯曲，从而使执行臂向不同方向弯曲，带动手术夹钳动作。
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公开(公告)号：CN115574058A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211159672.8
申请日：2022-09-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可控弯曲的叠链结构，包括基于平面四连杆结构的一系列相似连杆单元，每个连杆单元包括压杆、起杆、压杆连杆和起杆连杆；起杆通过两端通孔分别与压杆一端通孔以及下一单元的压杆一端通孔铰接，三杆折成Z字型；通过一个压杆一个起杆交错排布并叠缩，形成锯齿状排布的叠链结构。本发明作为机械臂的运动本体，可实现狭窄空间的多曲率弯曲作业，具备小脚印、大转角、高负载、轻量化、后驱动、可内部走线的特点，以满足机器人特别是微创手术机器人在狭窄空间作业的小型化、精简化、高性能的作业需求。
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公开(公告)号：CN113303912B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110672748.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂，该蛇形臂由驱动轴芯和多个相互铰接的子节段构成，每个子节段包括外部套筒和内部传动组件两部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将蛇形臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了蛇形臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
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公开(公告)号：CN114159128A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111338172.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，包括夹钳臂A、夹钳臂B、齿条芯O、夹钳壳体、操纵线和销轴。本发明安装在微创手术机器人操作臂末端，用于组织的夹取、分离等手术作业。本发明提供一种采用齿轮齿条传动方案、结合缺损旋转轴设计，在极小的空间紧凑布局，以满足机器人辅助微创手术末端作业工具‑手术夹钳的小型化、精简化、高性能的作业需求。
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公开(公告)号：CN119915903A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510400036.7
申请日：2025-04-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/265 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种外管道超声检测的多管径错位抱管爬壁机器人，包括错位抱管主体、前驱动轮单元、从动轮单元、后驱动轮单元、抱管驱动单元和超声检测单元。本发明通过卷线电机收紧线绳，实现对管道的自适应错位抱紧吸附，进而进行稳定爬壁和超声检测，并可通过将多个机器人首尾错位拼接以实现从当前管道移动到邻管并抱紧。本发明机器人小巧轻便、结构合理、控制简单、传动稳定、高效节能，且检测性能高，具有越障能力和可多样化布局的多探头系统，可根据所需检测的管道外径范围设计错位抱管主体参数，可通过选择错位抱管主体子节段段数来适应不同直径管道特别是直径较小的管道的自动化检测，可在确保管道安全运行的同时保障员工的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116407215B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202310360609.9
申请日：2023-04-03
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式多自由度可弯曲的手术器械，包括执行端、穿戴手柄、延长段和操控端。本发明手术器械通过设计成穿戴式结构，操作者(医生)使用时整只手伸过环形结构进入到手部操作区，一方面微创手术时在患者的手术区域会架设丘卡以支撑本申请手术器械，再通过操作者手环部对本申请手术器械的环形结构处的支撑便可以使手术器械保持稳定，不需要用手握持，完全解放出整只手来进行其他操作。本发明多自由度可弯曲的手术器械充分发挥了医生手部的控制，使得单手就能完成4自由度的控制，给医生提供了一种灵巧方便的微创手术器械。
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公开(公告)号：CN117598648B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410093230.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用柔顺关节的神经内镜机器人手术末端执行装置。沿底座轴向等间距设有多个驱动单元，底座与其最临近的驱动单元之间、每相邻两个驱动单元之间连接有柔顺关节，每两个相邻柔顺关节布置于驱动单元和底座两侧，沿底座轴向上底座与其第二临近的驱动单元之间、从底座开始相邻两个第偶数个驱动单元之间通过连杆连接，相邻两个第奇数个驱动单元之间通过连杆连接，柔顺关节和连杆沿周向方向错位布置，驱动环布置于底座沿底座轴向的反向上，驱动环和底座最临近的驱动单元之间通过驱动杆连接。本发明的柔顺关节替代传统关节的方案，由一体激光切割加工制造，有着无装配、无间隙的特点，以满足神经内镜手术作业的高平稳、高精度要求。
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公开(公告)号：CN117023448A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310994319.X
申请日：2023-08-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种侧卧式剪式伸缩装置，具体涉及自动伸缩机构技术领域，所述装置包括基座、驱动模块和伸缩模块，伸缩模块上搭载检测元件。相较于现有技术，本发明的伸缩模块将剪式伸缩架与导轨相结合，侧卧布置的剪式伸缩架提供了超大的提升比，节省了内部空间，导轨沿竖直方向安装，保证伸缩结构的稳定性以及垂向的有效行程。本发明设计了悬挂式的线缆收纳，充分利用内部空间，实现内部走线的通道。本发明负载能力大，结构稳定性强，能够满足工业自动化的需求，适用于巡检点位高的各种特殊巡检环境。
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公开(公告)号：CN114159128B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111338172.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，包括夹钳臂A、夹钳臂B、齿条芯O、夹钳壳体、操纵线和销轴。本发明安装在微创手术机器人操作臂末端，用于组织的夹取、分离等手术作业。本发明提供一种采用齿轮齿条传动方案、结合缺损旋转轴设计，在极小的空间紧凑布局，以满足机器人辅助微创手术末端作业工具‑手术夹钳的小型化、精简化、高性能的作业需求。
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公开(公告)号：CN113303912A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110672748.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂，该蛇形臂由驱动轴芯和多个相互铰接的子节段构成，每个子节段包括外部套筒和内部传动组件两部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将蛇形臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了蛇形臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
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