本发明公开了一种外管道超声检测的多管径错位抱管爬壁机器人，包括错位抱管主体、前驱动轮单元、从动轮单元、后驱动轮单元、抱管驱动单元和超声检测单元。本发明通过卷线电机收紧线绳，实现对管道的自适应错位抱紧吸附，进而进行稳定爬壁和超声检测，并可通过将多个机器人首尾错位拼接以实现从当前管道移动到邻管并抱紧。本发明机器人小巧轻便、结构合理、控制简单、传动稳定、高效节能，且检测性能高，具有越障能力和可多样化布局的多探头系统，可根据所需检测的管道外径范围设计错位抱管主体参数，可通过选择错位抱管主体子节段段数来适应不同直径管道特别是直径较小的管道的自动化检测，可在确保管道安全运行的同时保障员工的安全。