公开(公告)号：CN117906526A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311787069.9

申请日：2023-12-22

Applicant: 济南重工集团有限公司 ,  济南重工股份有限公司

Inventor： 姚磊 ,  沈本兰 ,  王红梅 ,  高佼 ,  杨云 ,  李国栋 ,  阮久宏 ,  杨福广

IPC: G01B11/24 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种盾构管片拼装机传感系统标定方法、装置及存储介质，涉及盾构管片拼装机传感系统标定技术领域。本发明建立盾构管片拼装机传感系统相关的坐标系；根据盾构管片拼装机运动学模型和几何尺寸求解包括提升缸坐标系相对拼装机基坐标系的位姿、抓举板末端执行器坐标系相对拼装机基坐标系的位姿和管片坐标系相对抓举板末端执行器坐标系的位姿；根据抓持管片的几何模型推导得到管片边缘上任意断点P在管片坐标系中的坐标值，并通过待标定的轮廓测量仪测量所述断点P的坐标；根据齐次变换链的变换关系，求解各个轮廓测量仪坐标系相对提升缸坐标系间的位姿关系：从而实现盾构管片拼装机传感系统的标定。定标精度高、可靠性好、操作简单。

公开(公告)号：CN118361266A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202311802553.4

申请日：2023-12-25

Applicant: 济南重工股份有限公司

Inventor： 王红梅 ,  李国栋 ,  栾守成 ,  王静 ,  唐苑寿 ,  高佼 ,  沈本兰 ,  阮久宏 ,  杨福广

IPC: E21D11/40 ,  E21D11/08 ,  E21D9/06 ,  G06F30/13 ,  G06F30/20 ,  G05D3/12

Abstract: 本发明涉及一种基于盾构管片拼装机的管片自动拼接方法及系统，涉及盾构管片拼装机拼接控制技术领域。本发明中，管片拼装机在轨迹规划与跟踪算法控制下将抓持管片运输到指定期望拼接位置附近，通过轮廓测量仪传感系统检测已拼管片与抓持管片的相对位姿；运动切换伺服控制方式根据已拼管片与抓持管片的位姿控制抓持管片z轴与已拼管片z轴重合，然后在保持抓持管片与已拼管片轴线重合的条件下，控制抓持管片的回转与轴向压紧动作，完成已拼管片与抓持管片螺栓孔位的对准与环缝消除，最终实现抓持管片的自动拼接任务。管片轴向运动与其它方向的运动分离开来，在有效避免管片间摩擦与碰撞的同时，大幅提高了拼装效率与拼装精度。