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公开(公告)号：CN105711779B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610151540.9
申请日：2016-03-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
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公开(公告)号：CN105057899A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510505092.3
申请日：2015-08-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B23K26/38 , G06T2207/10008 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能激光切割的扫描图像识别方法，其特征在于包括如下步骤：（1）、对预先放在扫描仪上的切割工序图纸进行扫描，设置扫描仪ppi分辨率，扫描获得1:1彩色图片；（2）、将扫描获得的工序图片进行图像预处理后，再提取出切割轮廓曲线和尺寸信息。本发明将该图像识别技术与激光切割相结合，通过扫描仪直接获取加工信息，省去了激光切割的示教以及编程过程，提高了产品的智能化程度和生产加工效率。
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公开(公告)号：CN105404303B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
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公开(公告)号：CN105404303A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105057899B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510505092.3
申请日：2015-08-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能激光切割的扫描图像识别方法，其特征在于包括如下步骤：（1）、对预先放在扫描仪上的切割工序图纸进行扫描，设置扫描仪ppi分辨率，扫描获得1:1彩色图片；（2）、将扫描获得的工序图片进行图像预处理后，再提取出切割轮廓曲线和尺寸信息。本发明将该图像识别技术与激光切割相结合，通过扫描仪直接获取加工信息，省去了激光切割的示教以及编程过程，提高了产品的智能化程度和生产加工效率。
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公开(公告)号：CN105711779A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610151540.9
申请日：2016-03-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
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公开(公告)号：CN105006000A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510509740.2
申请日：2015-08-18
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/30204
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能激光切割的图像自动标定方法，其特征在于在激光切割平台的表面设定圆形标定点，每个标定点圆心位置表示激光切割机械臂坐标系下的一个坐标点，通过Tsai两步法来获得切割图像像素坐标与激光切割机械臂坐标的对应关系。本发明省去了繁琐的手动选取标定点过程，可通过平台预先设有的标定点进行自动标定，节约了标定时间。
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公开(公告)号：CN205021617U
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201520797164.1
申请日：2015-10-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型涉及了一种水下机器人的传感器密封筒，包括密封筒体，密封筒体两端设置法兰端盖，法兰端盖上开有通孔、第一沉孔、第二沉孔、第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽用于放置密封圈，通孔通过螺栓将法兰端盖和密封筒体压紧固定，第一沉孔用于与通讯数据线连接，第二沉孔用于与水深传感器连接；密封筒体内部设有一块横板，横板首尾两端均与法兰端盖上的第二凹槽相连，横板两侧卡在密封筒体内。本实用新型结构合理，充分利用了密封筒体内的空间对传感器进行安装固定，减小了整个密封筒的体积，并且可连接外部的其它传感器，数据通讯方便，此外拆装方便，能达到很好的密封效果。
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公开(公告)号：CN205254838U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201521015465.0
申请日：2015-12-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种开架式水下机器人的推进器夹具，包括位置固定零部件、推进器固定零部件、抱箍、定位销钉和螺栓螺母套件，所述位置固定零部件由螺栓螺母套件通过第一通孔固定安装在框架上；所述推进器固定零部件由螺栓螺母套件通过第三通孔和第四通孔分别与位置固定零部件上的第二通孔和U型通槽连接，所述抱箍通过凹槽卡嵌在推进器固定零部件上，所述推进器固定零部件由定位销钉通过销孔固定推进器。本实用新型提供的提供一种开架式水下机器人的推进器夹具，能够将推进器牢固地固定在水下机器人框架上，同时拆装方便，可以调整推进器的位置及角度，大大方便了水下机器人的动力测试。
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