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公开(公告)号：CN103979090B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410222986.7
申请日：2014-05-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种鱼体可伸缩的机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，所述的可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。
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公开(公告)号：CN103572734A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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公开(公告)号：CN107792572B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710950928.X
申请日：2017-10-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种密闭环保垃圾箱，包括箱体（1）、导向板（2）、植物架（5）和内箱（6），导向板（2）倾斜固定设置在箱体（1）上表面，导向板（2）沿长度方向开设一导向槽，植物架（5）固定连接箱体（1）外侧壁，导向板（2）倾斜向下指向植物架（5）上方，内箱（6）位于箱体（1）中。本发明相比日常公共场合里所见的垃圾箱，使得使用者不能从远处抛掷只能打开入口门才能放入垃圾，养成垃圾入箱的好习惯；本发明通过导向板将雨水导向植物，既灌溉了植物又避免了雨水流进箱体内部增加内箱重量，减轻了清洁工的工作力度，同时避免了潮湿的垃圾成为细菌繁殖的温床。
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公开(公告)号：CN107792572A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710950928.X
申请日：2017-10-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种密闭环保垃圾箱，包括箱体（1）、导向板（2）、植物架（5）和内箱（6），导向板（2）倾斜固定设置在箱体（1）上表面，导向板（2）沿长度方向开设一导向槽，植物架（5）固定连接箱体（1）外侧壁，导向板（2）倾斜向下指向植物架（5）上方，内箱（6）位于箱体（1）中。本发明相比日常公共场合里所见的垃圾箱，使得使用者不能从远处抛掷只能打开入口门才能放入垃圾，养成垃圾入箱的好习惯；本发明通过导向板将雨水导向植物，既灌溉了植物又避免了雨水流进箱体内部增加内箱重量，减轻了清洁工的工作力度，同时避免了潮湿的垃圾成为细菌繁殖的温床。
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公开(公告)号：CN104407521B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410642408.9
申请日：2014-11-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种实现水下机器人实时仿真的方法，将虚拟现实技术应用到水下机器人实时仿真领域，实现了对水下机器人运动状态的直观观察；借助计算机图形库的强大图形建模和渲染能力，将仿真平台搭建在DirectX环境下对水下机器人进行仿真的方法。本发明实现了三维软件建模模型和计算机图形库所需模型的对应，简化了数据读入量，增大了测试渲染效果时的灵活性；配合Direct2D和DirectWrite平面库，实现了仿真系统的用户界面问题，自定义的方式使得界面美观合理，避免使用传统木讷的用户界面框；有良好的拓展性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103698340B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310738914.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下构筑物的检测装置，具有框架，框架的内室内安装有第一密封舱、第二密封舱，第一密封舱固定在框架内室的前部，第二密封舱固定在框架内室的后部，前部框架的两个角各安装有背向推进器，后部框架的两个角各安装有背向推进器，框架下左横梁、下右横梁的中部各安装有动力推进器，前部框架的上横梁的中部安装前摄像头，第一短连接支架上安装中部摄像头，中部摄像头的前下方安装两个并排的清刷机构。本发明采用双密封舱设置，可以实现电子器件干扰的隔离，同时可以通过调整第一密封舱、第二密封舱的位置调整整个检测装置的浮心以及重心。中部摄像头将建筑物表面的裂纹等缺陷显示出来，便于更好的拍摄大坝表面。
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公开(公告)号：CN103572734B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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公开(公告)号：CN104407521A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410642408.9
申请日：2014-11-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种实现水下机器人实时仿真的方法，将虚拟现实技术应用到水下机器人实时仿真领域，实现了对水下机器人运动状态的直观观察；借助计算机图形库的强大图形建模和渲染能力，将仿真平台搭建在DirectX环境下对水下机器人进行仿真的方法。本发明实现了三维软件建模模型和计算机图形库所需模型的对应，简化了数据读入量，增大了测试渲染效果时的灵活性；配合Direct2D和DirectWrite平面库，实现了仿真系统的用户界面问题，自定义的方式使得界面美观合理，避免使用传统木讷的用户界面框；有良好的拓展性。
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