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公开(公告)号：CN105587754A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610056398.X
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C7/04
CPC classification number: F16C7/04
Abstract: 本发明提供的一种用于分析固定-导向柔顺杆件的固定-导向1P2R伪刚体模型，其包括4根刚性杆件、2个转动副、2个扭簧和1个移动副、1个弹簧，所述4根刚性杆件通过2个转动副和1个移动副连接形成链状结构，其特征在于：所述链状结构一端被固定，另一端被“导向”呈中心点反对称，且所述转动副和移动副内分别设置有扭簧和弹簧。与固定-导向2R伪刚体模型比较，本发明提高了对固定-导向柔顺杆件的分析精度，同时添加的移动副和弹簧能充分表现杆件的轴向变形。
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公开(公告)号：CN105479444A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610056396.0
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及一种基于拓扑机构的3R混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，主要构成元素为路径，再经支链自由度进行分配组合而成。该机构由一个四条路径的混联机构构成，其中包括定平台、动平台以及连接两平台间的四条路径组成，而不同路径可能公用同一运动副。路径一是由一个虎克铰、一个转动副以及连接它们的两个连杆和一个过渡平台构成；路径二由一个虎克铰、三个转动副和连接它们的四个连杆和两个过渡平台组成；路径三由一个虎克铰、三个转动副以及连接它们的三个连杆和两个过渡平台组成；路径四是由一个虎克铰、五个转动副以及连接它们的五个连杆和一个过渡平台组成。路径一中与定平台连接的虎克铰为主动副，连杆机构末端与动平台间的转动副为主动副，该设计结构精度高，可达空间较大，能实现三维空间中的三个正交的转动运动，具有良好的刚性和动态性能。
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公开(公告)号：CN105082113A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510557505.2
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种完全各向同性两移两转四自由度并联机器人机构。该机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一由两个垂直方向的移动副和两个轴线垂直的转动副构成；支链二由两个垂直方向的移动副和其轴线垂直的一个圆柱副和一个转动副组成；支链三由一个移动副、一个平行四边形铰链、三个转动副；支链三由六个转动副以及连接它们的五个连杆组成。支链一、二中与定平台连接的移动副以及支链三、四中与动平台连接的转动副为主动副，所述机构可作为手术机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和两维转动的抓取或其他操作动作。该设计运动解耦，易于控制且力传递性能好。
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公开(公告)号：CN105673679A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610056400.3
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C11/12
CPC classification number: F16C11/12
Abstract: 本发明提供的一种抗压内LET柔性铰链。其能解决内LET柔性铰链无法承受轴向压缩载荷，抗压强度低的问题。其包括上弯曲片段、中弯曲片段、左弯曲片段、右弯曲片段、下弯曲片段及上扭转片段、下扭转片段，所述中弯曲片段和左、右弯曲片段的两端分别通过上扭转片段、下扭转片段及上弯曲片段、下弯曲片段连接成“T”字形与“凹”字形的组合整体，其特征在于：所述上、下扭转片段及中弯曲片段、右弯曲片段之间组合成S型结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105598948A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610056427.2
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及一种2R1T模块化混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，路径构成其主要干路，其支链自由度进行分配终组合而成。该机构由一个四条路径的混联机构和两个完全对称且共轴的转动副串联构成，其中混联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的八条路径组成。所述机构可作为模块化混联机器人或机床的执行机构，通过不同放置方式再添加二维移动的自由度，可实现三维移动和两维转动的操作动作。该设计精度高，具有较大的可达空间，良好的刚性和动态性能，凭靠其模块化设计衍生多种类别输出展现其可重构性。
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公开(公告)号：CN104912915A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510330239.X
申请日：2015-06-16
Applicant: 江南大学
IPC: F16C11/12
Abstract: 本发明提供了LEMs抗拉柔性铰链，其能解决传统柔性铰链结构能承受的轴向载荷较小、抗拉强度低的问题。其包括上拉伸片段、下拉伸片段、左侧拉伸扭转片段与右侧拉伸扭转片段，上拉伸片段、下拉伸片段的两端分别通过连接片段与左侧拉伸扭转片段、右侧拉伸扭转片段连接成呈十字形的整体，其特征在于：在上拉伸片段与下拉伸片段之间还设置有与连接片段平行的中央拉伸片段，从而在中央拉伸片段两侧分别形成竖向镂空槽。
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公开(公告)号：CN104875184A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257045.1
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台7和定平台1组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、转动副17、移动副18、移动副19、移动副20组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、移动副20为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，实现三移一转空间运动，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104626115A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032526.2
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构动平台上的串联分支2R组成(2T)&2R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的两个分支组成；分支一是由一个圆柱副、两个轴线相互平行的转动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们之间的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；分支三由两个轴线相互垂直于的转动副以及它们的连杆组成。本发明能够实现沿滑槽方向和垂直于定平台方向的两个移动，绕串联分支2R转动轴线的两个转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104912915B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510330239.X
申请日：2015-06-16
Applicant: 江南大学
IPC: G03F7/00
Abstract: 本发明提供了LEMs抗拉柔性铰链，其能解决传统柔性铰链结构能承受的轴向载荷较小、抗拉强度低的问题。其包括上拉伸片段、下拉伸片段、左侧拉伸扭转片段与右侧拉伸扭转片段，上拉伸片段、下拉伸片段的两端分别通过连接片段与左侧拉伸扭转片段、右侧拉伸扭转片段连接成呈十字形的整体，其特征在于：在上拉伸片段与下拉伸片段之间还设置有与连接片段平行的中央拉伸片段，从而在中央拉伸片段两侧分别形成竖向镂空槽。
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