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公开(公告)号：CN106217888A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610812976.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 江南大学
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明提供了多自由度3D打印机器人，其能解决采用现有单向3D打印机打印或修补实体存在的表面打印质量不稳定、修补效果差、实体的力学性能具有方向性的问题。打印头通过串联机构安装于动平台，三组结构相同的并联机构的一端分别对应连接一组直线传动机构、另一端分别与动平台转动连接，三组并联机构分别对应连接的直线传动机构为X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构，X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构能够带动动平台实现X向、Y向和Z向平移，串联机构能够带动打印头实现绕Z轴向的旋转、绕X轴向的旋转。
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公开(公告)号：CN106142568A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610648763.6
申请日：2016-08-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了多向3D打印机装置，其解决现有单向分层打印的3D打印机存在的产品表面光洁度差、加工效率低以及零件修补时打印喷头与零件的干涉问题。供料装置安装于机架上，打印动平台下部通过自旋转驱动机构安装有打印喷头，上部分别通过第一打印臂机构、第二打印臂机构与驱动动平台竖向可调连接，机架顶部的一纵梁底部设有沿纵向布置的一组线性平移驱动机构，与该纵梁一端垂直固接的横梁底部设有沿横向布置的一组线性平移驱动机构、另一端垂直固接的横梁上设置有旋转驱动机构，驱动动平台分别通过横移支链结构、纵移支链结构以及移动部件结构分别与沿横向布置的线性平移驱动机构、沿纵向布置的线性平移驱动机构、以及旋转驱动机构连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105598948A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610056427.2
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及一种2R1T模块化混联机器人机构。该机构以机构拓扑图为基础，路径构成其主要干路，其支链自由度进行分配终组合而成。该机构由一个四条路径的混联机构和两个完全对称且共轴的转动副串联构成，其中混联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的八条路径组成。所述机构可作为模块化混联机器人或机床的执行机构，通过不同放置方式再添加二维移动的自由度，可实现三维移动和两维转动的操作动作。该设计精度高，具有较大的可达空间，良好的刚性和动态性能，凭靠其模块化设计衍生多种类别输出展现其可重构性。
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公开(公告)号：CN106142568B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610648763.6
申请日：2016-08-10
Applicant: 江南大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/209 , B29C64/227 , B29C64/321 , B33Y30/00
Abstract: 本发明提供了多向3D打印机装置，其解决现有单向分层打印的3D打印机存在的产品表面光洁度差、加工效率低以及零件修补时打印喷头与零件的干涉问题。供料装置安装于机架上，打印动平台下部通过自旋转驱动机构安装有打印喷头，上部分别通过第一打印臂机构、第二打印臂机构与驱动动平台竖向可调连接，机架顶部的一纵梁底部设有沿纵向布置的一组线性平移驱动机构，与该纵梁一端垂直固接的横梁底部设有沿横向布置的一组线性平移驱动机构、另一端垂直固接的横梁上设置有旋转驱动机构，驱动动平台分别通过横移支链结构、纵移支链结构以及移动部件结构分别与沿横向布置的线性平移驱动机构、沿纵向布置的线性平移驱动机构、以及旋转驱动机构连接。
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公开(公告)号：CN105587753A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610056348.1
申请日：2016-01-26
Applicant: 江南大学
IPC: F16C7/04
CPC classification number: F16C7/04
Abstract: 本发明提供的一种用于分析固定-导向柔顺杆件的固定-导向6R伪刚体模型，其包括7根刚性杆件、6个转动副和6个扭簧，所述7根刚性杆件通过6个转动副首尾相连形成链状结构，其特征在于：所述链状结构一端被固定，另一端被“导向”呈中心点反对称，且所述转动副内设置有扭簧。与固定-导向2R伪刚体模型比较，本发明提高了对固定-导向柔顺杆件的分析精度，同时能完全模拟固定-导向柔顺杆件的中点处转角。
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公开(公告)号：CN205871217U
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201620858260.7
申请日：2016-08-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型提供了一种多向3D打印机装置，其解决现有单向分层打印的3D打印机存在的产品表面光洁度差、加工效率低以及零件修补时打印喷头与零件的干涉问题。供料装置安装于机架上，打印动平台下部通过自旋转驱动机构安装有打印喷头，上部分别通过第一打印臂机构、第二打印臂机构与驱动动平台竖向可调连接，机架顶部的一纵梁底部设有沿纵向布置的一组线性平移驱动机构，与该纵梁一端垂直固接的横梁底部设有沿横向布置的一组线性平移驱动机构、另一端垂直固接的横梁上设置有旋转驱动机构，驱动动平台分别通过横移支链结构、纵移支链结构以及移动部件结构分别与沿横向布置的线性平移驱动机构、沿纵向布置的线性平移驱动机构、以及旋转驱动机构连接。
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公开(公告)号：CN206030554U
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201621046054.2
申请日：2016-09-09
Applicant: 江南大学
IPC: B29C64/227 , B33Y30/00
Abstract: 本实用新型提供了一种多自由度3D打印机器人，其能解决采用现有单向3D打印机打印或修补实体存在的表面打印质量不稳定、修补效果差、实体的力学性能具有方向性的问题。打印头通过串联机构安装于动平台，三组结构相同的并联机构的一端分别对应连接一组直线传动机构、另一端分别与动平台转动连接，三组并联机构分别对应连接的直线传动机构为X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构，X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构能够带动动平台实现X向、Y向和Z向平移，串联机构能够带动打印头实现绕Z轴向的旋转、绕X轴向的旋转。
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