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公开(公告)号：CN109304730A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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公开(公告)号：CN103019936B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201210524866.3
申请日：2012-12-06
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种数控软件测试系统，属于数控技术领域，解决现有人工手动测试不全面、测试工作量大、测试结果不准确的问题，以填补数控软件自动化的空白。本发明包括测试用例库、界面测试模块、G代码功能测试模块、N个测试配置文件和N个测试配置模块；测试用例库、界面测试模块、G代码功能测试模块和被测试对象数控系统软件存放在服务器上；N台数控装置中每台数控装置上均存放一个测试配置文件和一个测试配置模块。本发明可自动实现数控软件各种功能的测试检测，提高测试覆盖率，缩短测试时间；可对测试内容和结果进行归纳总结，为测试人员后续的测试分析提供帮助，缩短解决问题的周期；提高了测试工作效率，保证了软件质量。
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公开(公告)号：CN103095537A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210584687.9
申请日：2012-12-28
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种并行控制两类工业以太网总线从站设备的数控装置；该数控装置包括人机交互单元和主控单元；人机交互单元由通信及数据交换接口、LCD显示屏、操作面板等组成；主控单元采用CPU＋FPGA的结构，二者通过系统总线接口模块进行数据交换，第一工业以太网总线主站功能模块、第一双端口数据存储器、第一网络芯片和第一网络接口等用于第一类工业以太网总线协议的处理及数据传输，第二工业以太网总线主站功能模块、第二双端口数据存储器、第二网络芯片和第二网络接口等用于第二类工业以太网总线协议的处理及数据传输，中断信号处理模块对两类总线主站功能模块发送给CPU的中断申请信号进行逻辑控制，实现两类总线控制过程的同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107220099A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710467644.5
申请日：2017-06-20
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
CPC classification number: G06F8/443 , G06T19/006
Abstract: 本发明公开了一种基于三维模型的机器人可视化虚拟示教系统及方法，其系统包括三维仿真模块、运动控制模块、程序编辑模块和通信模块；三维仿真模块的输入端与运动控制模块的输出端相连，程序编辑模块的输入端与三维仿真模块的第一输出端相连；通信模块的第一输入端与三维仿真模块的第二输出端相连，第二输入端与程序编辑模块的输出端相连，输出端用作通信接口；其方法基于Qt和OpenSceneGraph平台搭建可视化虚拟示教系统，导入机器人三维模型与环境模型，通过拖动机器人三维模型或指定示教目标点来调整机器人三维模型在三维场景中的位姿关系，实现驱动机器人本体的关节运动，控制机器人多个轴或多个方向的运行，以达到准确的示教点位置；其示教过程可视，具有操作简便且可移植性好的特点。
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公开(公告)号：CN103095537B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210584687.9
申请日：2012-12-28
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种并行控制两类工业以太网总线从站设备的数控装置；该数控装置包括人机交互单元和主控单元；人机交互单元由通信及数据交换接口、LCD显示屏、操作面板等组成；主控单元采用CPU＋FPGA的结构，二者通过系统总线接口模块进行数据交换，第一工业以太网总线主站功能模块、第一双端口数据存储器、第一网络芯片和第一网络接口等用于第一类工业以太网总线协议的处理及数据传输，第二工业以太网总线主站功能模块、第二双端口数据存储器、第二网络芯片和第二网络接口等用于第二类工业以太网总线协议的处理及数据传输，中断信号处理模块对两类总线主站功能模块发送给CPU的中断申请信号进行逻辑控制，实现两类总线控制过程的同步。
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公开(公告)号：CN109304730B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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公开(公告)号：CN103019936A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210524866.3
申请日：2012-12-06
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种数控软件测试系统，属于数控技术领域，解决现有人工手动测试不全面、测试工作量大、测试结果不准确的问题，以填补数控软件自动化的空白。本发明包括测试用例库、界面测试模块、G代码功能测试模块、N个测试配置文件和N个测试配置模块；测试用例库、界面测试模块、G代码功能测试模块和被测试对象数控系统软件存放在服务器上；N台数控装置中每台数控装置上均存放一个测试配置文件和一个测试配置模块。本发明可自动实现数控软件各种功能的测试检测，提高测试覆盖率，缩短测试时间；可对测试内容和结果进行归纳总结，为测试人员后续的测试分析提供帮助，缩短解决问题的周期；提高了测试工作效率，保证了软件质量。
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公开(公告)号：CN202013501U
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201020664856.6
申请日：2010-12-17
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本实用新型涉及一种一体化的数控系统，所述操作台内安装控制电路板和功率放大模块，所述控制电路板和功率放大模块分别通过系统内部总线连接所述操作台。本实用新型将操作台控制、数控加工控制、伺服控制集成在一块控制电路板上，各控制模块通过通讯接口实现数据交互，从而使传统分离式数控系统中操作台、数控单元和伺服驱动之间的外部线缆转化为系统内部线路。采用该方法的数控系统安装简便，成本低廉，适合量大面广的数控车床及简单运动控制等领域的应用。
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