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公开(公告)号：CN108858181A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810143629.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , G05B2219/40199 , G05B2219/40202 , G05B2219/40559 , G05B2219/43203 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种安全性高的机器人系统。机器人系统(1)具备手臂动作控制部(42)，控制手臂(30)的动作；以及存储部(20)，记录所述手臂的握持部(31)、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位信息；且所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息，以危险部位的危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。
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公开(公告)号：CN108724175A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810116127.8
申请日：2018-02-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1666 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05B2219/39097 , G05B2219/39098 , G06K9/00342 , G08B21/02 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种一面提高安全性一面维持生产性的作业效率高的机器人系统。机器人系统(1)具备手臂动作控制部(22)，控制手臂(12)的动作；以及移动体探测部(21)，探测在所述手臂的动作方向区域中有无移动体；且所述手臂动作控制部使所述移动体探测部探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度、与未探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度互不相同来进行动作。
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公开(公告)号：CN108426160B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201711133392.9
申请日：2017-11-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种监控系统、监控装置及监控方法。包括：检测部，检测侵入至作业区域内作业者的位置；第1确定部，基于由检测部检测出的作业者的位置来确定表示作业者可移动范围的作业者可动区域；摄像部，拍摄至少包含由第1确定部确定出的作业者可动区域及机器人的预定机器人占有区域的区域；第2确定部，根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定表示机器人的可动部分可移动的范围的机器人可动区域；第3确定部，根据由摄像部拍摄到的区域的图像来确定作业者的人体区域；测定部，测定由第2确定部所确定出的机器人可动区域与由第3确定部所确定出的人体区域的距离；以及限制部，当由测定部所测定出的距离为预定距离以下时，限制机器人的活动。
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公开(公告)号：CN108789457A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810143786.0
申请日：2018-02-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/0081 , B25J9/1656 , B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J13/081 , B25J13/086 , G05B19/423 , G05B2219/36418 , G05B2219/37284 , G05B2219/40544 , G05B2219/40627 , G06F3/017 , G06F3/044 , G06F2203/04101 , Y10S901/04 , Y10S901/15 , Y10S901/46 , B25J13/084 , B25J13/085
Abstract: 本发明提供一种对用户来说操作性高的工业用机器人、控制器及控制方法。本发明的工业用机器人(1)具备：机械手(10)；控制器(20)，控制机械手(10)的动作；以及检测装置(30)，安装在机械手(10)且用以检测手势输入。控制器(20)执行对应于检测出的手势输入的处理。
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公开(公告)号：CN108008663A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201710837968.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042 , B25J19/06 , G08B21/02
Abstract: 本发明提供一种使作业环境的设计变得容易的监测系统、监测装置以及监测方法。确定作业者及机器人在三维空间内的位置，为了确保作业者及机器人的安全作业而设定至少一个防护区域(S2)，判定作业者及机器人中的至少一者是否侵入防护区域(S6)，在判定为作业者及机器人中的至少一者侵入了防护区域的情况下，限制机器人的动作(S8)，从所设定的多个防护区域中切换用以执行判定的防护区域，且可设定在作业者的作业区域与机器人的作业区域重合的公共区域中作业者进行作业时的防护区域(S14)、与在公共区域中机器人进行作业时的防护区域(S16)。
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公开(公告)号：CN103649994B
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201280033381.2
申请日：2012-07-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: H04N7/181 , G06T7/596 , G06T2207/10012 , G06T2207/10021
Abstract: 根据本文提供的教导的一个方案，机器视觉系统包括一个或多个传感器单元，每个传感器单元有利地配置为使用一组间隔开的图像传感器中的不同配对，以便为主监测带提供冗余的物体检测，而同时为可能遮蔽主监测带的物体提供检测。另外，多种“缓解”和提高措施提供了安全性设计和稳定的操作。这样的缓解和提高措施例如包括：不良像素检测和映射、用于改进的物体检测的基于聚类的像素处理、用于故障检测的测试图像注入、双重通道、用于高安全性物体检测的冗余处理、时域滤波以减少错误检测、以及使用高动态范围（HDR）图像，用于改善各种环境照明条件下的操作。
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公开(公告)号：CN103649994A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201280033381.2
申请日：2012-07-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: H04N7/181 , G06T7/596 , G06T2207/10012 , G06T2207/10021
Abstract: 根据本文提供的教导的一个方案，机器视觉系统包括一个或多个传感器单元，每个传感器单元有利地配置为使用一组间隔开的图像传感器中的不同配对，以便为主监测带提供冗余的物体检测，而同时为可能遮蔽主监测带的物体提供检测。另外，多种“缓解”和提高措施提供了安全性设计和稳定的操作。这样的缓解和提高措施例如包括：不良像素检测和映射、用于改进的物体检测的基于聚类的像素处理、用于故障检测的测试图像注入、双重通道、用于高安全性物体检测的冗余处理、时域滤波以减少错误检测、以及使用高动态范围（HDR）图像，用于改善各种环境照明条件下的操作。
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公开(公告)号：CN108008663B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710837968.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042 , B25J19/06 , G08B21/02
Abstract: 本发明提供一种使作业环境的设计变得容易的监测系统、监测装置以及监测方法。确定作业者及机器人在三维空间内的位置，为了确保作业者及机器人的安全作业而设定至少一个防护区域(S2)，判定作业者及机器人中的至少一者是否侵入防护区域(S6)，在判定为作业者及机器人中的至少一者侵入了防护区域的情况下，限制机器人的动作(S8)，从所设定的多个防护区域中切换用以执行判定的防护区域，且可设定在作业者的作业区域与机器人的作业区域重合的公共区域中作业者进行作业时的防护区域(S14)、与在公共区域中机器人进行作业时的防护区域(S16)。
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