公开(公告)号：CN116723917A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202180086179.5

申请日：2021-12-10

Applicant: 株式会社前川制作所

Inventor： 平山润太 ,  德本大 ,  山下智辉 ,  木村宪一郎

IPC: B25J13/08

Abstract: 机械臂用的工具检查装置具备：工具移动控制部，其用于控制机械臂使装设于机械臂的工具移动到规定位置；摄像控制部，其用于控制摄像装置对移动到规定位置的工具进行拍摄；以及判定部，其用于基于利用摄像装置拍摄的拍摄图像来判定工具应该满足的与工具种类或工具状态有关的工具条件是否充足。

公开(公告)号：CN116685444A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202180086341.3

申请日：2021-12-10

Applicant: 株式会社前川制作所

Inventor： 平山润太 ,  徳本大 ,  山下智辉 ,  木村宪一郎

IPC: B25J13/08

Abstract: 机械臂用的工具检查装置具备：图像处理部，其构成为对装设于机械臂的工具的拍摄图像实施与工具应该满足的与工具种类或工具状态有关的工具条件关联的图像处理，生成抽出了与工具条件关联的关联区域的处理后图像；以及判定部，其构成为基于处理后图像来判定装设于机械臂的工具是否满足工具条件。

公开(公告)号：CN113574367A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202080016784.0

申请日：2020-05-25

Applicant: 株式会社前川制作所

Inventor： 海野达哉 ,  木村宪一郎

IPC: G01N23/046 ,  G01V5/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73

Abstract: 图像处理装置获得描绘取预定姿势和预定形状的被摄物体的图像、第一参照图像和第二参照图像，其中，第一参照图像描绘取已知与预定姿势的关系的第一姿势和已知与预定形状的关系的第一形状的被摄物体，第二参照图像描绘取与预定姿势不同的第二姿势和与预定形状不同的第二形状中的至少一个的被摄物体，并且提取表示在图像中描绘的被摄物体的特征的特征数据，提取表示在第一参照图像中描绘的被摄物体的特征的第一参照数据，提取表示在第二参照图像中描绘的被摄物体的特征的第二参照数据，并使用第一参照数据确定在第一参照图像中由特征数据表示的特征所在的部位，第一姿势与第二姿势之间的关系以及第一形状与第二形状之间的关系中的至少一个确定在取第二姿势和第二形状中的至少一个的被摄物体中由特征数据表示的特征所在的部位。

公开(公告)号：CN118234603A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202280075362.X

申请日：2022-10-06

Applicant: 株式会社前川制作所

Inventor： 德本大 ,  山下智辉 ,  木村宪一郎 ,  平山润太

IPC: B25J15/04

Abstract: 机器人臂用的工具检查装置具备：移动控制部，其构成为控制机器人臂，以使在定义为三维坐标系的检查空间中，在与工具条件对应的三维坐标系的第一轴坐标处配置有工具，工具条件与应装配于机器人臂的工具的种类或状态中的至少一个相关；分布数据获取部，其构成为在由移动控制部进行控制后，获取位于检查空间的物体的由三维坐标系的第二轴坐标与第三轴坐标的组合表示的分布数据；以及判定部，其构成为基于分布数据来判定是否满足工具条件。