公开(公告)号：CN103917323A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201380003777.7

申请日：2013-03-11

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 池田达也 ,  片冈史 ,  高山哲哉 ,  向井康士

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/12

CPC classification number: B23K9/1278 ,  B23K9/025 ,  Y10S901/42 ,  B23K9/127

Abstract: 本发明的焊接线检测方法是示教具有焊接用焊炬的工业用机器人进行角焊时的焊接线检测方法，使安装有具备触头的角度传感器的焊接用焊炬向焊接对象物的方向移动，将触头与焊接对象物接触的状态的角度信息向工业用机器人发送，工业用机器人基于角度信息以使触头的角度为零的方式使焊接用焊炬移动。而且，通过反复进行上述的操作，使焊接用焊炬沿着焊接对象物的表面向角部的方向移动。通过将触头到达焊接对象物的角部时触头被沿触头的轴向压入这一信息向工业用机器人发送而检测到工业用机器人已到达焊接线上的应焊接的位置。