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公开(公告)号：CN117109555A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310940523.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适应于树林环境下的树干喷涂机器人的控制方法，属于移动机器人控制技术领域。设计智能化树干喷涂机器人；使用三维激光雷达构建三维点云地图，建立二维栅格地图；在树林环境下，基于深度相机，构造树干目标点路径规划算法；识别并分割树干涂刷区域，并计算该区域的面积；机器人将第一棵树木喷涂完成后，进行原地检索，检索下一棵距离最近的树木，执行上述步骤，完成对下一棵树木的涂刷工作。本发明中的机器人稳定性更强，测距精度高，并且能够实现自主定位和识别。同时行进路线高效简单，减少了事故频发和安全性能低的问题。本发明中的机器人更具智能化、更高的泛用性和更高的安全性。
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公开(公告)号：CN114842367A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210419315.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下的红外绝缘子与钢帽的识别与分割方法。本发明首先对绝缘子串所在区域进行初步识别，缩小范围，去除电线杆等较大遮挡物的干扰，进行角度矫正操作使绝缘子串保持水平；在初步识别的基础上，精确识别出绝缘子串所在区域，进一步缩小范围，确定绝缘子串横向的两端点位置，去除连接绝缘子串两端的电线以及连接件的干扰；最后，根据绝缘子串的形态特征，建立分割算法，对精确识别出的绝缘子串进行数学建模，分割出绝缘子串上的钢帽。本发明可以推进绝缘子带电故障检测的智能化，减少人工现场检测的人员安全问题，减少断电检测带来的经济损失，避免人工统计分析的实时性与人力成本，提高电网运行的安全性。
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公开(公告)号：CN114842367B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210419315.4
申请日：2022-04-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下的红外绝缘子与钢帽的识别与分割方法。本发明首先对绝缘子串所在区域进行初步识别，缩小范围，去除电线杆等较大遮挡物的干扰，进行角度矫正操作使绝缘子串保持水平；在初步识别的基础上，精确识别出绝缘子串所在区域，进一步缩小范围，确定绝缘子串横向的两端点位置，去除连接绝缘子串两端的电线以及连接件的干扰；最后，根据绝缘子串的形态特征，建立分割算法，对精确识别出的绝缘子串进行数学建模，分割出绝缘子串上的钢帽。本发明可以推进绝缘子带电故障检测的智能化，减少人工现场检测的人员安全问题，减少断电检测带来的经济损失，避免人工统计分析的实时性与人力成本，提高电网运行的安全性。
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公开(公告)号：CN116664537A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310693276.1
申请日：2023-06-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/50 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于关联概率的遮挡环境下移动机械臂物体搜索方法。本发明利用物体之间的关联关系和模仿人类的记忆机制，构建长航时的物体关联数据集。其次，运用目标算法对环境中的物体进行识别，并将物体可视面积作为已知的先验信息来推断物体之间的关联关系。通过将识别结果与数据集知识相结合，更新物体之间的关联关系。最后，根据操作基元库进行相应操作，以执行物体搜索任务，减小搜索所需的期望时间。本发明将仿人类记忆机制和物体间的关联关系结合，构建长航时物体关联数据集。通过实时传感器信息更新物体间的关联关系，同时模仿人类对物体的操作方式，实现对遮挡物的精确操作，提高移动机械臂在遮挡环境下物体搜索的效率。
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