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公开(公告)号：CN111862224B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910308370.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 步青
IPC: G06T7/80 , G01S17/894 , G01S17/87
Abstract: 本申请公开了一种确定相机和激光雷达之间外参的方法和装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取多组标定图像；基于每组标定图像中的二维图像，确定每组标定图像对应的标定板在所述相机的成像坐标系下的各边缘直线特征；基于每组标定图像中的三维点云图像，确定每组标定图像对应的所述标定板在激光雷达坐标系下的边缘点三维坐标；基于每组标定图像对应的所述标定板在所述成像坐标系下的各边缘直线特征、以及所述标定板在所述激光雷达坐标系下的边缘点三维坐标，建立所述相机和所述激光雷达之间外参的非线性关系；基于所述非线性关系，确定相机和激光雷达之间的外参。采用本申请，可以较为准确的确定出相机和激光雷达之前的外参。
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公开(公告)号：CN111784885A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010556457.6
申请日：2020-06-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种通行控制方法、装置、闸机设备及多闸机系统，该方法包括：对目标相机获取到的图像进行人脸检测；当在目标相机获取到的图像中检测到人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行配对，以得到关键点对；基于关键点对的像素坐标，目标相机的标定参数以及目标相机的安装配置参数，确定人脸在通行控制设备坐标系下的坐标，进而，基于人脸在通行控制设备坐标系下的坐标，以及通行控制设备坐标系下目标通道的区域范围信息，确定人脸位置是否归属于该目标通道对应的通道区域。本申请可以实现人脸所处区域的精确定位。
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公开(公告)号：CN111079470B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201811217970.1
申请日：2018-10-18
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 步青
Abstract: 本申请提供了一种人脸活体检测的方法和装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：在进行人脸活体检测的过程中，RGB相机拍摄包含目标人脸的彩色图像，IR相机拍摄包含目标人脸的红外图像，然后在所述彩色图像的第一人脸感兴趣区域中提取视觉特征点，并在红外图像的第二人脸感兴趣区域中提取视觉特征点，根据提取出的视觉特征点，确定第一人脸感兴趣区域和第二人脸感兴趣区域是否满足单应性假设，如果第一人脸感兴趣区域与第二人脸感兴趣区域满足单应性假设，则确定目标人脸为非活体人脸，如果第一人脸感兴趣区域与第二人脸感兴趣区域不满足单应性假设，则确定目标人脸为活体人脸。采用本申请，可以缩短人脸识别的时长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111784885B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010556457.6
申请日：2020-06-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种通行控制方法、装置、闸机设备及多闸机系统，该方法包括：对目标相机获取到的图像进行人脸检测；当在目标相机获取到的图像中检测到人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行配对，以得到关键点对；基于关键点对的像素坐标，目标相机的标定参数以及目标相机的安装配置参数，确定人脸在通行控制设备坐标系下的坐标，进而，基于人脸在通行控制设备坐标系下的坐标，以及通行控制设备坐标系下目标通道的区域范围信息，确定人脸位置是否归属于该目标通道对应的通道区域。本申请可以实现人脸所处区域的精确定位。
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公开(公告)号：CN111780673B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010556456.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种测距方法、装置及设备，该方法包括：对目标相机系统获取到的图像进行人脸检测；当在所述目标相机系统获取到的图像中检测到目标对象的人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行匹配，以得到关键点对的像素坐标；基于所述目标相机系统的相机标定参数，将所述关键点对的像素坐标转换成所述关键点对在相机坐标系下的三维坐标；其中，所述相机标定参数包括相机内参和相机外参；基于所述关键点对在相机坐标系下的三维坐标，确定所述目标对象与所述目标相机系统之间的距离。通过本申请的技术方案，可以有效获知目标对象与通行控制设备之间的距离，得到较高精度的距离信息。
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公开(公告)号：CN111862224A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910308370.4
申请日：2019-04-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 步青
IPC: G06T7/80 , G01S17/894 , G01S17/87
Abstract: 本申请公开了一种确定相机和激光雷达之间外参的方法和装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取多组标定图像；基于每组标定图像中的二维图像，确定每组标定图像对应的标定板在所述相机的成像坐标系下的各边缘直线特征；基于每组标定图像中的三维点云图像，确定每组标定图像对应的所述标定板在激光雷达坐标系下的边缘点三维坐标；基于每组标定图像对应的所述标定板在所述成像坐标系下的各边缘直线特征、以及所述标定板在所述激光雷达坐标系下的边缘点三维坐标，建立所述相机和所述激光雷达之间外参的非线性关系；基于所述非线性关系，确定相机和激光雷达之间的外参。采用本申请，可以较为准确的确定出相机和激光雷达之前的外参。
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公开(公告)号：CN111780673A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010556456.1
申请日：2020-06-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种测距方法、装置及设备，该方法包括：对目标相机系统获取到的图像进行人脸检测；当在所述目标相机系统获取到的图像中检测到目标对象的人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行匹配，以得到关键点对的像素坐标；基于所述目标相机系统的相机标定参数，将所述关键点对的像素坐标转换成所述关键点对在相机坐标系下的三维坐标；其中，所述相机标定参数包括相机内参和相机外参；基于所述关键点对在相机坐标系下的三维坐标，确定所述目标对象与所述目标相机系统之间的距离。通过本申请的技术方案，可以有效获知目标对象与通行控制设备之间的距离，得到较高精度的距离信息。
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公开(公告)号：CN111079470A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811217970.1
申请日：2018-10-18
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 步青
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请提供了一种人脸活体检测的方法和装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：在进行人脸活体检测的过程中，RGB相机拍摄包含目标人脸的彩色图像，IR相机拍摄包含目标人脸的红外图像，然后在所述彩色图像的第一人脸感兴趣区域中提取视觉特征点，并在红外图像的第二人脸感兴趣区域中提取视觉特征点，根据提取出的视觉特征点，确定第一人脸感兴趣区域和第二人脸感兴趣区域是否满足单应性假设，如果第一人脸感兴趣区域与第二人脸感兴趣区域满足单应性假设，则确定目标人脸为非活体人脸，如果第一人脸感兴趣区域与第二人脸感兴趣区域不满足单应性假设，则确定目标人脸为活体人脸。采用本申请，可以缩短人脸识别的时长。
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