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公开(公告)号：CN107249805B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201680011951.6
申请日：2016-02-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 吉野哲弥
Abstract: 打点位置修正方法及装置，将焊接面(S1、S2)的法线方向(N1、N2)相互平行且连续地排列的多个实际打点(P1～P5、Pn)设定为一个打点组(G1、G2、Gm)。并且，对在使该打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)统一沿相同方向移动了相同距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的情况下、移动后的各实际打点(P1～P5、Pn)接近各焊接打点(Q1～Q3、Qn)那样的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选进行搜索。而且，从多个方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选中选择最合适的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)，并使用该方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)来对与打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)相对应的多个示教点进行修正。
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公开(公告)号：CN107206540A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680008233.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 吉野哲弥
Abstract: 在选择用于在给定焊点执行焊接操作的机器人(10)之后，将设置在机器人(10)上的焊枪(22)的截面(22C)与工件(W)在焊点处的截面(WC)进行比较。进一步地，判断是否能够在焊枪(22)和工件(W)不接触的情况下进行焊接。当判断为不能够时，选择用于执行所述焊点的焊接的替换机器人(10)。通过本发明，能够实现对执行焊点的焊接操作的机器人(10)的自动选择。因此，可以减少机器人选择步骤的数量。
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公开(公告)号：CN107206540B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201680008233.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 吉野哲弥
Abstract: 在选择用于在给定焊点执行焊接操作的机器人(10)之后，将设置在机器人(10)上的焊枪(22)的截面(22C)与工件(W)在焊点处的截面(WC)进行比较。进一步地，判断是否能够在焊枪(22)和工件(W)不接触的情况下进行焊接。当判断为不能够时，选择用于执行所述焊点的焊接的替换机器人(10)。通过本发明，能够实现对执行焊点的焊接操作的机器人(10)的自动选择。因此，可以减少机器人选择步骤的数量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107405718B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201680014021.6
申请日：2016-03-04
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K9/328 , B23K9/0953 , B23K11/11 , B23K11/16 , B23K11/24 , B23K11/25 , B23K31/125 , B23K2101/18 , B23K2103/04 , G06T1/0014
Abstract: 飞溅发生信息存储部(16)存储发生了飞溅的打点。比较信息生成部(34)对于发生了飞溅的打点，获取存储在设计信息存储部(12)中的焊接设计信息和存储在示教信息存储部(14)中的焊接示教信息，并对两者信息进行比较来生成比较信息(28B)。图像信息输出部(38)将生成的比较信息(28B)输出到显示装置(24)。显示装置(24)以能够供操作员确认比较信息(28B)的方式在画面(26)上进行显示。根据本发明，能够通过画面(26)来确认作为飞溅发生原因的可能性高的焊接设计信息与焊接示教信息之间的比较信息。因此，能够有效地进行分析飞溅的发生原因的作业。
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公开(公告)号：CN106232304B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201480078322.6
申请日：2014-05-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36461 , G05B2219/36492 , Y10S901/03 , Y10S901/28 , Y10S901/42
Abstract: 本发明涉及一种用于关节型机器人的教学数据准备装置和教学数据准备方法。从数据库中获取近似于新位置数据的既存位置数据，该数据库从涉及既存工件(80)的加工点的数据当中为每个加工点存储表示加工点的位置的既存位置数据和表示末端执行器(22)在该加工点处的方位的既存方位数据。接下来，提取与所获取的既存位置数据相关联的既存方位数据。接下来，使用所提取的既存方位数据使不完整的新方位数据完整。由于该系列过程，能够提高教学数据的精度。
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公开(公告)号：CN107405718A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680014021.6
申请日：2016-03-04
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B23K9/328 , B23K9/0953 , B23K11/11 , B23K11/16 , B23K11/24 , B23K11/25 , B23K31/125 , B23K2101/18 , B23K2103/04 , G06T1/0014
Abstract: 飞溅发生信息存储部(16)存储发生了飞溅的打点。比较信息生成部(34)对于发生了飞溅的打点，获取存储在设计信息存储部(12)中的焊接设计信息和存储在示教信息存储部(14)中的焊接示教信息，并对两者信息进行比较来生成比较信息(28B)。图像信息输出部(38)将生成的比较信息(28B)输出到显示装置(24)。显示装置(24)以能够供操作员确认比较信息(28B)的方式在画面(26)上进行显示。根据本发明，能够通过画面(26)来确认作为飞溅发生原因的可能性高的焊接设计信息与焊接示教信息之间的比较信息。因此，能够有效地进行分析飞溅的发生原因的作业。
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公开(公告)号：CN107249805A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201680011951.6
申请日：2016-02-24
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 吉野哲弥
Abstract: 打点位置修正方法及装置，将焊接面(S1、S2)的法线方向(N1、N2)相互平行且连续地排列的多个实际打点(P1～P5、Pn)设定为一个打点组(G1、G2、Gm)。并且，对在使该打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)统一沿相同方向移动了相同距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的情况下、移动后的各实际打点(P1～P5、Pn)接近各焊接打点(Q1～Q3、Qn)那样的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选进行搜索。而且，从多个方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选中选择最合适的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)，并使用该方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)来对与打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)相对应的多个示教点进行修正。
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公开(公告)号：CN106232304A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201480078322.6
申请日：2014-05-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36461 , G05B2219/36492 , Y10S901/03 , Y10S901/28 , Y10S901/42
Abstract: 本发明涉及一种用于关节型机器人的教学数据准备装置和教学数据准备方法。从数据库中获取近似于新位置数据的既存位置数据，该数据库从涉及既存工件(80)的加工点的数据当中为每个加工点存储表示加工点的位置的既存位置数据和表示末端执行器(22)在该加工点处的方位的既存方位数据。接下来，提取与所获取的既存位置数据相关联的既存方位数据。接下来，使用所提取的既存方位数据使不完整的新方位数据完整。由于该系列过程，能够提高教学数据的精度。
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