公开(公告)号：CN101184463B

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN200680018962.3

申请日：2006-05-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 井土哲也 ,  池内康

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/1633 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  B25J9/0006

Abstract: 一种行走辅助装置以及控制程序，其对目标辅助比进行设定，该目标辅助比是使用者(A)的全部踩踏力中行走辅助装置(1)所应辅助的力相对于该全部踩踏力的比值的目标值，利用该目标辅助比和根据力传感器(38、38、39、39)的输出而测量的使用者(A)各腿的踩踏力，决定从落座部(2)应作用至使用者(A)的抬起力中的各腿支架(3L、3R)的承担量，并控制各腿支架(3L、3R)的驱动器(27、27)以使由各腿支架(3L、3R)产生被决定的承担量的抬起力。由此，能够在减少安装于使用者(A)各腿上的安装部位的同时，减轻使用者(A)自身应由其腿部来支承于地面上的力，并同时，可以由对应于使用者(A)各腿的腿支架(3L、3R)适当地分担用于减轻上述力的辅助力。

公开(公告)号：CN101188991B

公开(公告)日：2011-02-16

申请号：CN200680019822.8

申请日：2006-06-05

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 井土哲也

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/008 ,  A61H1/0237 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A63B69/0028 ,  A63B2220/16 ,  A63B2220/51

Abstract: 一种行走辅助装置(1)，其具有安装于使用者(A)腰部的身体安装部(2)、安装于各脚部的脚部安装部(3L、3R)和将各脚部安装部(3L、3R)连接于身体安装部(2)的腿支架(4L、4R)。在各脚部安装部(3L、3R)上设有地面反作用力传感器(13L、13R)，将由该地面反作用力传感器(13)检测的地面反作用力向量(三维向量)的绝对值与规定的比率相乘得到的值设定为从脚部安装部(3L、3R)传递至各腿支架(4L、4R)上的支承力大小的目标值。控制各腿支架(4L、4R)的驱动器(20L、20R)以使该目标值大小的支承力从脚部安装部(3L、3R)经关节(19L、19R)作用于腿支架(4L、4R)上。由此，可以不受使用者各腿的动作状态的影响而适当地减轻使用者的负担。

公开(公告)号：CN101188991A

公开(公告)日：2008-05-28

申请号：CN200680019822.8

申请日：2006-06-05

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 井土哲也

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/008 ,  A61H1/0237 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/163 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A63B69/0028 ,  A63B2220/16 ,  A63B2220/51

Abstract: 一种行走辅助装置(1)，其具有安装于使用者(A)腰部的身体安装部(2)、安装于各脚部的脚部安装部(3L、3R)和将各脚部安装部(3L、3R)连接于身体安装部(2)的腿支架(4L、4R)。在各脚部安装部(3L、3R)上设有地面反作用力传感器(13L、13R)，将由该地面反作用力传感器(13)检测的地面反作用力向量(三维向量)的绝对值与规定的比率相乘得到的值设定为从脚部安装部(13L、13R)传递至各腿支架(4L、4R)上的支承力大小的目标值。控制各腿支架(4L、4R)的驱动器(20L、20R)以使该目标值大小的支承力从脚部安装部(3L、3R)经关节(19L、19R)作用于腿支架(4L、4R)上。由此，可以不受使用者各腿的动作状态的影响而适当地减轻使用者的负担。

公开(公告)号：CN101184463A

公开(公告)日：2008-05-21

申请号：CN200680018962.3

申请日：2006-05-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 井土哲也 ,  池内康

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/1633 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  B25J9/0006

Abstract: 一种行走辅助装置以及控制程序，其对目标辅助比进行设定，该目标辅助比是使用者(A)的全部踩踏力中行走辅助装置(1)所应辅助的力相对于该全部踩踏力的比值的目标值，利用该目标辅助比和根据力传感器(38、38、39、39)的输出而测量的使用者(A)各腿的踩踏力，决定从落座部(2)应作用至使用者(A)的抬起力中的各腿支架(3L、3R)的承担量，并控制各腿支架(3L、3R)的驱动器(27、27)以使由各腿支架(3L、3R)产生被决定的承担量的抬起力。由此，能够在减少安装于使用者(A)各腿上的安装部位的同时，减轻使用者(A)自身应由其腿部来支承于地面上的力，并同时，可以由对应于使用者(A)各腿的腿支架(3L、3R)适当地分担用于减轻上述力的辅助力。