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公开(公告)号：CN107836017A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201580081658.2
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00825 , B60W40/04 , B60W2420/42 , G05D1/0246 , G08G1/09623 , H04N5/225
Abstract: 一种信号机识别装置，具备：摄像机(11)，其拍摄车辆(51)的周围；地图信息取得部(17)，其取得车辆周围的地图信息；自身位置检测部(12)，其检测车辆在地图上的自身位置；信号机位置推定部(13)，其基于自身位置及地图信息，推定信号机在图像上的位置；车辆动作推定部(14)，其推定车辆的动作；信号机检测区域计算部(15)，其基于推定的信号机在图像上的位置和因车辆的动作产生的信号机在图像上的位置的位移量，在图像上设定信号机的检测区域；信号机识别部(16)，其从检测区域检测信号机。通过这样的构成，能够将检测区域设定在适当的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107851387B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201580081578.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 具备：拍摄车辆周围的图像的摄像机(11)、取得车辆周围的地图信息的地图信息取得部(17)、检测车辆在地图上的当前位置的车辆当前位置检测部(12)、基于车辆当前位置和上述地图信息推定上述信号机在图像上的位置的信号机位置推定部(21)。还具备：基于信号机在图像上的位置和信号机在图像上的将来的移动方向，设定摄像机的摄像方向的摄像姿势设定部(23)、将摄像机的摄像方向变更为由摄像方向设定部设定的摄像方向的摄像机姿势控制部(24)、根据摄像机在摄像方向拍摄的图像识别信号机的信号机识别部(14)。能够不影响摄像机的姿势地高精度地检测信号机的点亮状态。
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公开(公告)号：CN107735826A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201580080785.0
申请日：2015-06-09
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的信号机检测装置(100)具备：信号机位置推定部(13)，其基于包含在车辆(5)的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息(D02)和车辆(5)的自己位置，推定信号机相对于车辆(5)的相对位置；第一检测区域设定部(21)，其对于由信号机的相对位置预测为存在于拍摄部(11)取得的图像上的信号机的每一个，在图像上设定第一检测区域；第二检测区域设定部(14)，其在预测到在图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的多个信号机在内的第二检测区域设定在图像上；第三检测区域设定部(23)，其通过基于从第二检测区域检测到的信号机的候补灯来修正第一检测区域，从而设定第三检测区域；信号机检测部(17)，其从第三检测区域检测信号机。
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公开(公告)号：CN107735826B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201580080785.0
申请日：2015-06-09
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明的信号机检测装置(100)具备：信号机位置推定部(13)，其基于包含在车辆(5)的周围存在的信号机的位置信息在内的地图信息(D02)和车辆(5)的自己位置，推定信号机相对于车辆(5)的相对位置；第一检测区域设定部(21)，其对于由信号机的相对位置预测为存在于拍摄部(11)取得的图像上的信号机的每一个，在图像上设定第一检测区域；第二检测区域设定部(14)，其在预测到在图像上存在多个信号机的情况下，将包含所预测的多个信号机在内的第二检测区域设定在图像上；第三检测区域设定部(23)，其通过基于从第二检测区域检测到的信号机的候补灯来修正第一检测区域，从而设定第三检测区域；信号机检测部(17)，其从第三检测区域检测信号机。
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公开(公告)号：CN107836017B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201580081658.2
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 一种信号机识别装置，具备：摄像机(11)，其拍摄车辆(51)的周围；地图信息取得部(17)，其取得车辆周围的地图信息；自身位置检测部(12)，其检测车辆在地图上的自身位置；信号机位置推定部(13)，其基于自身位置及地图信息，推定信号机在图像上的位置；车辆动作推定部(14)，其推定车辆的动作；信号机检测区域计算部(15)，其基于推定的信号机在图像上的位置和因车辆的动作产生的信号机在图像上的位置的位移量，在图像上设定信号机的检测区域；信号机识别部(16)，其从检测区域检测信号机。通过这样的构成，能够将检测区域设定在适当的位置。
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公开(公告)号：CN107851387A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201580081578.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 具备：拍摄车辆周围的图像的摄像机(11)、取得车辆周围的地图信息的地图信息取得部(17)、检测车辆在地图上的当前位置的车辆当前位置检测部(12)、基于车辆当前位置和上述地图信息推定上述信号机在图像上的位置的信号机位置推定部(21)。还具备：基于信号机在图像上的位置和信号机在图像上的将来的移动方向，设定摄像机的摄像方向的摄像姿势设定部(23)、将摄像机的摄像方向变更为由摄像方向设定部设定的摄像方向的摄像机姿势控制部(24)、根据摄像机在摄像方向拍摄的图像识别信号机的信号机识别部(14)。能够不影响摄像机的姿势地高精度地检测信号机的点亮状态。
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