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发明授权
一种基于变分迭代卡尔曼滤波的李群重尾干扰噪声动态飞行器姿态估计方法有权转让

公开(公告)号：CN113670315B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202110982644.5

申请日：2021-08-25

Applicant: 无锡北微传感科技有限公司

Inventor： 王蛟龙 , 段一铭 , 韩楚楚 , 曲金慧 , 李文荣

IPC: G01C21/20 , G06F17/15 , G06F17/16

Abstract: 本发明提供一种基于变分迭代卡尔曼滤波的李群重尾干扰噪声动态飞行器姿态估计方法。包括以下步骤：步骤一、建立系统在李群特殊正交群上的姿态动力学模型；步骤二、将系统李群动态模型映射到欧氏几何空间；步骤三、基于观测数据定义重尾噪声中个参数的先验分布函数；步骤四、对重尾噪声的概率密度函数进行变分贝叶斯近似；步骤五、定点迭代求解系统状态与概率密度函数的分布参数；步骤六、将步骤五中的各个参数带入步骤四中进行计算，得到噪声的后验概率密度函数近似值。该方法很好地解决了系统在重尾噪声干扰下的李群姿态估计问题。

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