一种基于容器的分布式云化无人驾驶系统

    公开(公告)号:CN116931485A

    公开(公告)日:2023-10-24

    申请号:CN202310899331.2

    申请日:2023-07-21

    申请人: 同济大学

    IPC分类号: G05B19/042

    摘要: 本发明公开了一种基于容器的分布式云化无人驾驶系统,包括:车辆信息上载模块、与车辆信息上载模块信号连接的分布式感知信息接收模块、与分布式感知信息接收模块信号连接的消息总控、与消息总控信号连接的分布式轨迹控制模块与多种算法模块、与多种算法模块信号连接的消息确认模块及与分布式轨迹控制模块信号连接的车端控制量接收模块;分布式轨迹控制模块、消息总控、消息确认模块、多种算法模块及分布式感知信息接收模块均处于云端的网络环境中。根据本发明,能够支持数据存储安全\高可用性和可伸缩性下的数据共享协同。

    一种适用于生活污水处理动态膜自流出水固液分离方法

    公开(公告)号:CN102616986A

    公开(公告)日:2012-08-01

    申请号:CN201210076839.4

    申请日:2012-03-22

    申请人: 同济大学

    IPC分类号: C02F9/14

    摘要: 本发明提供一种适用于生活污水处理动态膜自流出水固液分离方法。通过向活性污泥中投加具有良好透水性能的粉体颗粒,形成生物强化粉体混合液,改善活性污泥结构;结合动态膜分离技术,极大改善了动态膜泥饼的过滤透水能力;可以实现利用反应装置内浸没式动态膜组件上部液面与出水口之间的液面水位差所形成的较低固定重力作用水头驱动动态膜组件进行固液分离出水,控制动态膜组件的单位面积膜过滤通量稳定在20L/m2h-60L/m2h以上,连续运行时间超过120h,无需外加动力作用;采用空气反冲洗时间1min-2min、进气压力9.8-49kPa,可使动态膜完全脱落;动态膜组件不需要定期化学清洗;控制和操作可以全程自动化控制。该动态膜固液分离技术可实现低液位水头压差下的自流出水,大大降低能耗、简化操作过程,且出水水质优。

    一体式生物强化烧结硅藻土动态膜自流出水饮用水净化工艺

    公开(公告)号:CN102583713B

    公开(公告)日:2013-04-17

    申请号:CN201210045077.1

    申请日:2012-02-27

    申请人: 同济大学

    IPC分类号: C02F3/02 C02F3/10

    CPC分类号: Y02W10/15

    摘要: 本发明提供一种一体式生物强化烧结硅藻土动态膜自流出水饮用水净化工艺,混合液固液分离出水过程由重力驱动下动态膜组件完成。将地表原水泵入生物强化烧结硅藻土动态膜装置中,利用该装置中生物强化烧结硅藻土混合液进行污染物质的生物降解和去除;生物强化烧结硅藻土在动态膜组件表面形成动态膜,在反应装置内液面和出水口之间液面水位所形成的固定重力作用水头驱动下进行混合液的过滤固液分离。本发明工艺简单,地表原水的净化可在一个反应装置中完成;利用烧结硅藻土的高透水性,可以在0.2-0.7m低固定重力作用水头驱动下实现动态膜自流过滤出水,无需动力设备作用,大大简化操作过程,出水水质优良;硅藻土动态膜过滤通量在100L/m2h-300L/m2h,连续运行时间超过60h-270h,出水浊度稳定小于0.3NTU。该工艺可在农村平时供水或自然灾害及突发事件发生电力缺乏时农村应急供水中广泛应用。

    一种适用于生活污水处理动态膜自流出水固液分离方法

    公开(公告)号:CN102616986B

    公开(公告)日:2013-05-01

    申请号:CN201210076839.4

    申请日:2012-03-22

    申请人: 同济大学

    IPC分类号: C02F9/14

    摘要: 本发明提供一种适用于生活污水处理动态膜自流出水固液分离方法。通过向活性污泥中投加具有良好透水性能的粉体颗粒,形成生物强化粉体混合液,改善活性污泥结构;结合动态膜分离技术,极大改善了动态膜泥饼的过滤透水能力;可以实现利用反应装置内浸没式动态膜组件上部液面与出水口之间的液面水位差所形成的较低固定重力作用水头驱动动态膜组件进行固液分离出水,控制动态膜组件的单位面积膜过滤通量稳定在20L/m2h-60L/m2h以上,连续运行时间超过120h,无需外加动力作用;采用空气反冲洗时间1min-2min、进气压力9.8-49kPa,可使动态膜完全脱落;动态膜组件不需要定期化学清洗;控制和操作可以全程自动化控制。该动态膜固液分离技术可实现低液位水头压差下的自流出水,大大降低能耗、简化操作过程,且出水水质优。

    一体式生物强化烧结硅藻土动态膜自流出水饮用水净化工艺

    公开(公告)号:CN102583713A

    公开(公告)日:2012-07-18

    申请号:CN201210045077.1

    申请日:2012-02-27

    申请人: 同济大学

    IPC分类号: C02F3/02 C02F3/10

    CPC分类号: Y02W10/15

    摘要: 本发明提供一种一体式生物强化烧结硅藻土动态膜自流出水饮用水净化工艺,混合液固液分离出水过程由重力驱动下动态膜组件完成。将地表原水泵入生物强化烧结硅藻土动态膜装置中,利用该装置中生物强化烧结硅藻土混合液进行污染物质的生物降解和去除;生物强化烧结硅藻土在动态膜组件表面形成动态膜,在反应装置内液面和出水口之间液面水位所形成的固定重力作用水头驱动下进行混合液的过滤固液分离。本发明工艺简单,地表原水的净化可在一个反应装置中完成;利用烧结硅藻土的高透水性,可以在0.2-0.7m低固定重力作用水头驱动下实现动态膜自流过滤出水,无需动力设备作用,大大简化操作过程,出水水质优良;硅藻土动态膜过滤通量在100L/m2h-300L/m2h,连续运行时间超过60h-270h,出水浊度稳定小于0.3NTU。该工艺可在农村平时供水或自然灾害及突发事件发生电力缺乏时农村应急供水中广泛应用。