公开(公告)号：CN119124174B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411603605.X

申请日：2024-11-12

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 孙泽强 ,  万俊贺 ,  李辉 ,  杨德龙 ,  谢思意 ,  韩富聪 ,  闫泓宇 ,  刘岩

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径规划方法，涉及海洋工程技术领域，包括确定栅格化地图中无人艇的起点终点信息、动态障碍物和静态障碍物信息；改进A*算法的启发式函数；对起点建立OPEN和CLOSE表，利用改进的A*算法搜索策略从起点开始搜索，删除距离障碍物过近的子节点；判断OPEN表子节点的全局评价函数，将全局评价函数最低的点作为新的父节点，并将新生成的父节点加入到CLOSE表中，改进节点数组减少路径节点，形成全局路径；对全局路径进行路径平滑；进行动态避障，远离动态障碍物之后，无人艇将原全局路径的点作为子目标点，继续回到原有路径当中。本发明减小了路径规划长度，有效地提高无人艇安全性。

公开(公告)号：CN119470589A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411654942.1

申请日：2024-11-19

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 夏广森 ,  盖志刚 ,  张丽丽 ,  郭风祥 ,  刘寿生 ,  孙小玲 ,  周雪松 ,  陈志刚 ,  闫泓宇 ,  孙梦妍 ,  王晨阳

IPC: G01N27/30 ,  G01N27/416

Abstract: 本发明提出了一种检测过氧化氢浓度的电化学电极及其检测装置和方法。本发明包括旋转电极、静电极和参比电极，旋转电极包括依次连接的驱动电机、旋转杆和旋转体，旋转体的内部设有第一集流体且底部镶嵌有检测电极；静电极包括绝缘外壳、第二集流体和对电极，第二集流体设置于绝缘外壳的内部，对电极镶嵌在绝缘壳体的顶部并平行设置于检测电极的正下方。本发明还给出了设有上述电化学电极的过氧化氢浓度检测装置以及在该检测装置上进行过氧化氢浓度检测的方法。本发明在过氧化氢浓度检测过程中，检测电极表面的过氧化氢浓度保持相对稳定，与整个过氧化氢溶液本身的浓度接近，检测结果误差小，重现性好，检出限低，检测范围大，检测效率高。

公开(公告)号：CN119124174A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411603605.X

申请日：2024-11-12

Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所

Inventor： 孙泽强 ,  万俊贺 ,  李辉 ,  杨德龙 ,  谢思意 ,  韩富聪 ,  闫泓宇 ,  刘岩

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径规划方法，涉及海洋工程技术领域，包括确定栅格化地图中无人艇的起点终点信息、动态障碍物和静态障碍物信息；改进A*算法的启发式函数；对起点建立OPEN和CLOSE表，利用改进的A*算法搜索策略从起点开始搜索，删除距离障碍物过近的子节点；判断OPEN表子节点的全局评价函数，将全局评价函数最低的点作为新的父节点，并将新生成的父节点加入到CLOSE表中，改进节点数组减少路径节点，形成全局路径；对全局路径进行路径平滑；进行动态避障，远离动态障碍物之后，无人艇将原全局路径的点作为子目标点，继续回到原有路径当中。本发明减小了路径规划长度，有效地提高无人艇安全性。