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公开(公告)号：CN112558612A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011477297.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于云模型量子遗传算法的异构智能体编队控制方法，该异构智能体包括水面无人艇和水下无人航行器，控制方法包括如下步骤：建立水面无人艇和水下无人航行器的动力学模型；根据所建立的水面无人艇和水下航行器动力学模型，基于行为及领航跟随算法进行异构智能体编队行为设计；根据所建立的水面无人艇和水下航行器动力学模型，基于云模型量子遗传算法对异构智能体的不同行为的权重系数进行优化，得到最优的编队控制策略，实现对异构智能体的编队控制。本发明所公开的方法能够实现水面无人艇和水下无人航行器一体化编队控制，提高工作效率，扩大工作范围。
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公开(公告)号：CN112241170A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011041816.0
申请日：2020-09-28
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于无人艇自稳定技术领域，提供了基于并联六自由度平台的无人艇自稳定系统，包括无人艇艇体、无人艇信息采集系统、自稳控制系统和设置于无人艇艇体的六自由度平台。无人艇信息采集系统能够采集和处理无人艇艇体的航行状态信息数据，自稳控制系统解析处理后的航行状态信息数据发出控制指令，六自由度平台接受控制指令并输出用于补偿无人艇艇体倾覆力矩的补偿力矩，进而使无人艇艇体时刻保持平稳，更好的完成相应的环境感知、地形测绘、扫雷、反潜等科研和军事任务。
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公开(公告)号：CN111626324A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010284486.1
申请日：2020-04-13
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，涉及海底观测网数据异构解析集成方法。该方法包括：本地客户端获取海底观测网络的直接数据源，发送给边缘服务器；边缘服务器进行数据预处理，计算每类数据的特征值，并将得到的特征值传输至云端管理服务器；云管理服务器将接收到的特征值输入预先训练好的数据分类模型进行分类，生成匹配矩阵；云管理服务器将生成的匹配矩阵传输给边缘服务器；边缘服务器继续传输匹配矩阵至本地，进行匹配矩阵的转换，在本地客户端实现数据的解析集成。本发明基于边缘计算技术，海底观测网获得海量、多源、多类、存储结构复杂的直接数据源集成到现有海洋观测集成系统时，可以减少网络数据传输量，提升传输效率以及准确率。
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公开(公告)号：CN104267161A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410584156.9
申请日：2014-10-27
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明提供一种自由基除水混匀反应装置及方法，自由基除水混匀反应装置，包括干燥管、混合接头和化学放大反应器，干燥管固定在化学放大反应器的前端，混合接头固定在化学放大反应器的后端；干燥管中形成有内管体和外管体，内管体为Nafion材质制成；混合接头包括主进气管、辅助进气管和混合管，主进气管与混合管连通，辅助进气管插在混合管中；化学放大反应器包括前盖、柱体和后盖，前盖上开设有两个进气孔，柱体中形成有反应腔，柱体的前端面开设有环形凹槽，环形凹槽中开设有多个与反应腔连通的气道，前盖与环形凹槽形成密闭的环形腔体，进气孔与环形腔体连通；内管体和主进气管分别与反应腔密封连接。实现提高自由基的测量灵敏度和测量精度。
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公开(公告)号：CN111142162B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN201911362902.9
申请日：2019-12-26
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G01V1/38 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于嵌入式控制技术领域，涉及一种嵌入式控制器和控制方法。一种适用于海底沉积物声学特性原位测量系统的嵌入式控制器，包括嵌入式核心板与数据采集控制板；所述嵌入式核心板用于通讯控制、数据存储与分析；所述的数据采集控制板用于控制传感器数据采集与外设开关的启闭。本发明的嵌入式控制器利用CPU处理器与单片机双控的方法，将嵌入式控制器的核心功能进行分割，既利用了集成高速处理器并移植Linux系统的嵌入式核心板多任务并发处理功能强大的优点，又利用了集成单片机的数据采集控制板实时单一控制任务性能优异，数据采集与信号判断响应时间快，控制功能执行及时的优势，使得该嵌入式控制器解决了传统的海底沉积物声学特性原位测量控制系统运行不稳定，功耗大，控制功能执行响应时间长，无法进行可视化控制等应用功能扩展等现有技术的不足和缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109283559B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201811200235.X
申请日：2018-10-16
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种充气式海洋漂流物轨迹跟踪信标机，包括水密天线、充气浮囊和电子仓，充气浮囊位于水密天线和电子仓之间，水密天线和电子仓之间连接同轴信号线，同轴信号线穿过充气浮囊；水密天线和电子仓均为灌装密封结构；水密天线包括天线基座和位于天线基座上的无源天线，天线基座底部设置与同轴信号线连接的天线接口；电子仓包括依次连接的卫星通信模块、控制模块、锂电池组和充放电保护板，相邻模块结构之间通过绝缘材料隔开，电子仓底部设置配重块，电子仓顶部设置有水密接口，同轴信号线与卫星通信模块连接，本发明所公开的信标机既可以单独使用，也可以与漂流物进行稳固的连接，以跟踪海上漂浮物轨迹。
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公开(公告)号：CN109990860B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201910311199.2
申请日：2019-04-18
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G01F15/00
Abstract: 本发明公开了气动毛细管夹持装置，包括缸筒、活塞、缸盖、弹簧、一对推板和橡胶圈；缸筒一端与缸盖配合锁紧，另一端为连通压缩气源的进气口，缸筒内部进气口端设有与进气口连通的气缸，活塞安装于气缸中，活塞顶部设有限位板，限位板与缸筒底部通过弹簧连接，弹簧处于拉伸状态；所述推板包括上推板和下推板，上推板和下推板之间设有橡胶圈，并且所述上推板和下推板与橡胶圈配合的端面设有内陷锥度，毛细管贯穿缸盖、上推板、橡胶圈、下推板、限位板、伸入活塞内；上推板和下推板的内陷锥度与橡胶圈挤压配合，锁紧毛细管。本发明实现了接通气源自动锁紧毛细管和断开气体自动释放毛细管两个过程，提高测试的自动化程度并精简了测试工艺。
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公开(公告)号：CN117346794A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311648169.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于浒苔跟踪的无人船组合导航系统及导航方法，涉及无人船导航技术领域，通过在接收惯导模块、浒苔近距离图像识别模块、全球定位模块输出的相关信息后使用改进的无迹卡尔曼滤波算法对三个模块数据进行融合并读取3D栅格地图信息，实时输出无人船位置信息、姿态信息和速度信息，形成无人船精确自主导航信息。本发明可实现无人船快速高精度自主导航，可明显改善自主导航的精度、输出频率及增强系统的可靠性，获得最佳无人船运行轨迹。
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公开(公告)号：CN114942646B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210888390.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于海洋工程技术领域，公开了一种异构无人系统三维空间编队控制方法，其中异构无人系统由若干水面无人艇和若干自治水下航行器组成，异构无人系统三维空间编队控制方法包括以下步骤：建立异构无人系统三维编队通信拓扑模型；执行航向一致性控制算法；执行速度一致性控制算法；如果无人系统节点为自治水下航行器，则执行深度一致性控制算法；控制作为无人系统节点的水面无人艇按照输出航向角和输出航行速度运行；控制作为无人系统节点的自治水下航行器按照输出航向角、输出航行速度和输出航行深度运行，本发明可以有效实现编队形成、编队保持和编队变换，使异构无人系统具备良好的自愈能力和扩展能力。
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公开(公告)号：CN112558612B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011477297.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于云模型量子遗传算法的异构智能体编队控制方法，该异构智能体包括水面无人艇和水下无人航行器，控制方法包括如下步骤：建立水面无人艇和水下无人航行器的动力学模型；根据所建立的水面无人艇和水下航行器动力学模型，基于行为及领航跟随算法进行异构智能体编队行为设计；根据所建立的水面无人艇和水下航行器动力学模型，基于云模型量子遗传算法对异构智能体的不同行为的权重系数进行优化，得到最优的编队控制策略，实现对异构智能体的编队控制。本发明所公开的方法能够实现水面无人艇和水下无人航行器一体化编队控制，提高工作效率，扩大工作范围。
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