公开(公告)号：CN115946104B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310132565.4

申请日：2023-02-20

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 陈文杰 ,  胡书海 ,  熊晓钰 ,  孙先涛 ,  胡祥涛

IPC: B25J9/10

公开(公告)号：CN115946104A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202310132565.4

申请日：2023-02-20

Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院

Inventor： 陈文杰 ,  胡书海 ,  熊晓钰 ,  孙先涛 ,  胡祥涛

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，包括一端与机械手连接的保护壳、与所述保护壳另一端连接的基板以及设置于所述基板上的夹持机构，所述夹持机构包括手指组件和与所述手指组件连接的传动组件，所述传动组件包括经传动绳相互连接的夹持传动单元、变刚度单元和张紧力调节单元。本发明采用上述可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，能够适应不同零件外形，抓取的零件种类广、自适应抓取行程大，提高了通用性。