公开(公告)号：CN118129745A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410365746.6

申请日：2024-03-28

Applicant: 安徽大学

Inventor： 刘纯 ,  胡洪 ,  董谭文 ,  方玉宝 ,  王舒杭

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/08 ,  G01S17/86 ,  G01C21/30 ,  G01C25/00 ,  G01S19/14 ,  G01S19/42 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明属于列车定位技术领域，提供了一种基于轨道约束的多源融合列车定位方法和系统，首先获取惯性测量单元(I MU)测量数据，进行惯性导航解算，获取列车的三维位置、速度和姿态信息，接着获取L IDAR点云测量数据，通过LI DAR/I NS融合解算来估计并补偿I NS误差，接着当检测到列车经过铁路道岔点时，通过铁路线路电子地图获取该道岔点位置；本发明通过利用列车在固定线路运行这一约束，将铁路线路中的道岔作为一种定位特征点，消除纵向定位误差，辅助于列车定位；同时通过利用列车在轨道上运动、不会发生脱轨这一运动约束，将列车运动非完整性约束引入到多源融合算法中，消除横向定位误差，辅助于列车定位。