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公开(公告)号：CN114776933A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210569749.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 安徽信息工程学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/12 , F16L101/30 , F16L101/10
Abstract: 本发明公开了一种管道行走机器人，涉及机械领域，包括机身、驱动装置、行走组件以及调整组件，所述机身的左右两侧固定连接有侧架，所述侧架上设有三个行走组件；通过调整装置调整张开程度的行走组件，相较于常见的弹簧被动式改变张开角度，能够更精确的控制张开程度，从而适应不同管径内的行走工作，在支撑杆的内部设置压力传感器，可以间接获得行走轮与管壁之间的压力数据，并利用压力数据，达到闭环控制调整电机的目的，驱动方面采用蜗杆同步带动蜗轮进行旋转，将驱动力传递到行走轮上，实现管内行走，相较于使用多个执行器，运行更同步，且利用蜗轮蜗杆的自锁原理，可以使得该机器人能够稳定停留在管内的某一位置，然后进行作业。
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