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公开(公告)号：CN111807265B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010549602.8
申请日：2020-06-16
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种取货位置调整方法、装置、移动机器人系统及电子设备，通过使移动机器人移动至预设的取货位置；向顶升机构发送请求信息，所述请求信息用于请求获取货物位置偏移数据；获取顶升机构发回的货物位置偏移数据；根据所述货物位置偏移数据调整移动机器人的位置；从而可根据货物位置偏移数据调整移动机器人的取货位置，从而减小货物在目的地堆放时放置位置偏差，并避免由于货物偏载而导致移动机器人取出货物时货物或移动机器人翻倒。
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公开(公告)号：CN114019988A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202210004022.X
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为基于CPG的AGV控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法用于控制群组中AGV的运动；包括步骤：获取所有AGV整体的第一工作周期；根据第一工作周期计算所有CPG振荡器的第一工作频率；获取第一CPG振荡器的第一相位差；计算第一CPG振荡器和各个第二CPG振荡器之间的第三相位差；获取各个第二CPG振荡器的第二节律信号；计算得到第一CPG振荡器的一个第一节律信号；选取一个有效的第一节律信号；把有效的第一节律信号映射至第一CPG振荡器对应的AGV的控制信号上；本发明通过关联群组中的所有AGV，使得在控制AGV时能够同步控制所有AGV，降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN113341853B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110899135.6
申请日：2021-08-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及工业现场总线的技术领域，尤其是涉及一种IP核、FPGA芯片、交流伺服驱动器及通讯方法，所述IP核包括：CAN控制器和CANopen协议解析器；CAN控制器包括CAN接口模块、接收数据存储器以及发送数据存储器，CAN接口模块与外部的CAN收发器连接，接收数据存储器与CAN接口模块连接且用于缓存接收数据帧，所述发送数据存储器与所述CAN接口模块连接且用于缓存发送数据帧；所述CANopen通讯协议解析器包括数据处理模块、RPDO模块、SDO模块、NMT模块、SYN模块、TPDO模块及对象字典。本申请具有系统集成度高、控制灵活性强的特点，有利于保证交流伺服系统的工作可靠性。
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公开(公告)号：CN113359996A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110905942.4
申请日：2021-08-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种生活辅助机器人控制系统、方法、装置及电子设备，其中，系统包括：视觉采集眼镜、双目相机、手势手套、云端数据库、主控器；主控器根据云端数据库分析用户手势信息获取对应的行为指令信息以下达行为指令信息给机器人，使机器人对操作对象执行对应于行为指令信息的行为操作；双目相机安装在机器人上，视觉采集眼镜包括：眼镜本体、固定在眼镜本体上的显示模块、捕捉模块；该系统快速、精确地确定操作目标，然后通过手势手套结合云端数据库确定行为指令信息，利用主控器控制机器人对操作对象执行相应的行为操作，主控器可快速基于一个眼球的注视方向获取用户注视的操作对象，简化操作对象获取流程、提高运算速度。
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公开(公告)号：CN111730602A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010698935.7
申请日：2020-07-20
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备。该机械臂安全防护方法，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述方法包括以下步骤：获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作。本申请可以提高机械臂运转的安全性，避免机械臂工作过程中造成人员受伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114603565A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210504580.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂技术领域，公开了一种欠驱动机械臂及其控制方法，欠驱动机械臂具有九个关节，其中三个关节分别通过输入轮和输出轮之间的摩擦传动实现与另外三个关节共用驱动源，与传统的每个关节均有一个驱动源的六轴机械臂相比，具有更多的自由度和更大的灵活度，与传统的每个关节均有一个驱动源的九轴机械臂相比，驱动源更少，结构的复杂性更低，成本更低，且当外界作用于机械臂末端的力过大时，输入轮和输出轮之间会相对滑动，从而卸载多余的力，避免由于负载过大而损坏驱动源。
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公开(公告)号：CN114019988B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210004022.X
申请日：2022-01-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为基于CPG的AGV控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法用于控制群组中AGV的运动；包括步骤：获取所有AGV整体的第一工作周期；根据第一工作周期计算所有CPG振荡器的第一工作频率；获取第一CPG振荡器的第一相位差；计算第一CPG振荡器和各个第二CPG振荡器之间的第三相位差；获取各个第二CPG振荡器的第二节律信号；计算得到第一CPG振荡器的一个第一节律信号；选取一个有效的第一节律信号；把有效的第一节律信号映射至第一CPG振荡器对应的AGV的控制信号上；本发明通过关联群组中的所有AGV，使得在控制AGV时能够同步控制所有AGV，降低了控制难度。
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公开(公告)号：CN114603565B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210504580.2
申请日：2022-05-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂技术领域，公开了一种欠驱动机械臂及其控制方法，欠驱动机械臂具有九个关节，其中三个关节分别通过输入轮和输出轮之间的摩擦传动实现与另外三个关节共用驱动源，与传统的每个关节均有一个驱动源的六轴机械臂相比，具有更多的自由度和更大的灵活度，与传统的每个关节均有一个驱动源的九轴机械臂相比，驱动源更少，结构的复杂性更低，成本更低，且当外界作用于机械臂末端的力过大时，输入轮和输出轮之间会相对滑动，从而卸载多余的力，避免由于负载过大而损坏驱动源。
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公开(公告)号：CN113681570B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111244075.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于一种机械臂控制技术领域，具体公开一种六轴机械臂过奇异点的控制方法，包括以下步骤：（1）在六轴机械臂的最后一个轴臂上增加一个辅助轴；常态下，所述辅助轴与六轴机械臂的最后一个轴臂形成一个整体进行运动；（2）六轴机械臂收到运动指令后，进行末端路径规划，并根据末端位姿进行逆解计算；（3）判断是否经过奇异点；（4）若不存在奇异点，则基于六轴机械臂直接进行逆解计算，按照计算结果完成运动指令；若存在奇异点，则所述辅助轴生效，此时的六轴机械臂转换成七轴机械臂，并通过形成的七轴机械臂完成运动指令。本发明计算简单且计算量小，适用范围广，有利于机械臂快速有效地经过奇异点。
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公开(公告)号：CN113787525A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111366701.3
申请日：2021-11-18
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体公开一种基于关节性能限制的机械臂运动时间优化方法，包括以下步骤：（1）构造映射；（2）对机械臂关节电机进行力矩限制；（3）对轨迹点位进行加速度求解，获取加速度限制值；（4）将机械臂关节电机的速度限制映射为沿轨迹运动的末端执行器速度限制，获取基于关节电机速度限制对应的()平面曲线；（5）对各类特征轨迹点位的加速度限制值进行前后数值积分处理，获取基于关节电机力矩限制对应的()平面曲线；（6）曲线结合，得到轨迹长度‑速度限制曲线；（7）完成机械臂运动时间优化。本发明的算法简单，基于机械臂的关节电机性能，有效提高机械臂运动的速度，实现对运动时间的优化。
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