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公开(公告)号：CN117124302B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311382717.2
申请日：2023-10-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种零件分拣方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：构建用于识别零件的位姿状态的神经网络识别模型；检测到有零件进入机械臂的可夹取范围内时，发出暂停指令使传送带暂停移动；在传送带暂停移动后，通过RGB‑D双目深度相机采集零件的RGB图和深度图；把该RGB图输入神经网络识别模型，得到神经网络识别模型输出的零件的位姿状态识别结果和标注框；根据零件的位姿状态和标注框，基于RGB图和深度图计算零件的中心点的三维世界坐标；根据零件的中心点的三维世界坐标控制机械臂对零件进行抓取和分拣；从而能够准确地估算该零件中心点的三维世界坐标，进而保证机械臂对零件的准确抓取。
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公开(公告)号：CN117124302A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311382717.2
申请日：2023-10-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种零件分拣方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：构建用于识别零件的位姿状态的神经网络识别模型；检测到有零件进入机械臂的可夹取范围内时，发出暂停指令使传送带暂停移动；在传送带暂停移动后，通过RGB‑D双目深度相机采集零件的RGB图和深度图；把该RGB图输入神经网络识别模型，得到神经网络识别模型输出的零件的位姿状态识别结果和标注框；根据零件的位姿状态和标注框，基于RGB图和深度图计算零件的中心点的三维世界坐标；根据零件的中心点的三维世界坐标控制机械臂对零件进行抓取和分拣；从而能够准确地估算该零件中心点的三维世界坐标，进而保证机械臂对零件的准确抓取。
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公开(公告)号：CN118587370B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411071118.3
申请日：2024-08-06
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于三维点云重建的阴影消除方法、装置及相关设备，涉及视觉检测领域，其中用于三维点云重建的阴影消除方法包括：获取目标物体在不同光照角度下的多个多视角图像集；根据各个点云的RGB值在配准点云集的点云中选出初步阴影点；根据其余的每个配准点云集中距离初步阴影点最近的点云的RGB值判断对应的初步阴影点是否为第一阴影点；去除所有第一阴影点。本申请的用于三维点云重建的阴影消除方法能解决三维视觉检测过程中目标物体表面存在阴影区域导致重建生成的三维模型不准确的问题，从而能达到使生成的三维模型更准确的效果。
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公开(公告)号：CN118587370A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411071118.3
申请日：2024-08-06
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于三维点云重建的阴影消除方法、装置及相关设备，涉及视觉检测领域，其中用于三维点云重建的阴影消除方法包括：获取目标物体在不同光照角度下的多个多视角图像集；根据各个点云的RGB值在配准点云集的点云中选出初步阴影点；根据其余的每个配准点云集中距离初步阴影点最近的点云的RGB值判断对应的初步阴影点是否为第一阴影点；去除所有第一阴影点。本申请的用于三维点云重建的阴影消除方法能解决三维视觉检测过程中目标物体表面存在阴影区域导致重建生成的三维模型不准确的问题，从而能达到使生成的三维模型更准确的效果。
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