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公开(公告)号：CN119260743A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411793556.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 天津大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种多机械臂协同运动规划方法，可以应用于多机械臂协同控制领域，该方法包括：将多个机械臂各自的动作值和观察值输入动作预测模型的编码器，得到多个机械臂各自的中间动作值和参考中间动作值，观察值表征机械臂执行动作操作后的状态信息，参考中间动作值为多个机械臂均处于预设状态下机械臂的动作值；将多个机械臂各自的中间动作值、参考中间动作值、观察值、部分可观察值分别输入与多个机械臂各自对应解码器，得到多个机械臂各自的目标动作值，部分可观察值为机械臂处于预设状态下的状态信息；控制多个机械臂按照各自的目标动作值运动，以对发动机的缸盖执行装配任务，激励函数包括与装配任务中与各阶段对应的子激励函数。
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公开(公告)号：CN113071605B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110271540.3
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 天津大学
IPC: B63B21/50
Abstract: 一种适用于漂浮式风机的锚固基础及其施工方法，它包括防沉板、法兰、螺旋锚和锚链组件，通过在防沉板下部设置法兰，法兰与防沉板和螺旋锚连接，锚链组件与防沉板上侧面连接固定，多个螺旋锚呈三角形布设，锚链组件连接的锚索朝上向三角形中心延伸与平台连接，本发明克服了原传统浮式平台系泊张力平衡结构安装过程较为复杂、造价较高的问题，具有施工过程简单，施工效率高，便于组装和运输，成本低，操作简单方便。
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公开(公告)号：CN113071605A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110271540.3
申请日：2021-03-12
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 天津大学
IPC: B63B21/50
Abstract: 一种适用于漂浮式风机的锚固基础及其施工方法，它包括防沉板、法兰、螺旋锚和锚链组件，通过在防沉板下部设置法兰，法兰与防沉板和螺旋锚连接，锚链组件与防沉板上侧面连接固定，多个螺旋锚呈三角形布设，锚链组件连接的锚索朝上向三角形中心延伸与平台连接，本发明克服了原传统浮式平台系泊张力平衡结构安装过程较为复杂、造价较高的问题，具有施工过程简单，施工效率高，便于组装和运输，成本低，操作简单方便。
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公开(公告)号：CN113062349A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110510051.9
申请日：2021-05-11
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种海上风电吸力桶基础整机帮浮及辅助沉放结构，包括能够漂浮在水面上的上支架，以及能够和支撑结构同步下沉的下支架。上支架包括上部浮箱、上部横连和上部抱箍，上部横连分别与上部浮箱和上部抱箍固定相连，上部抱箍用于套设在支撑结构外侧，上支架与支撑结构能够沿上下方向相对运动，上支架与支撑结构限位相连，使上支架能够在支撑结构下沉时扶正支撑结构；下支架包括下部浮箱、下部横连和下部抱箍，下部横连分别与下部浮箱和下部抱箍固定相连，下部抱箍能够抱紧支撑结构，下部浮箱的箱底能够调整高度。相比于现有技术，本发明能够实现采用吸力桶基础的海上风电整机远距离浮运和深海安装，提高海上风电施工作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN110397014A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910614225.9
申请日：2019-07-09
Applicant: 天津大学
IPC: E02D1/00
Abstract: 本发明属于岩土工程地基勘察领域，公开了一种多功能微型静力触探探杆，包括由下到上依次连接的探头、连接杆和连接顶板，探头为锥形探头、圆柱形探头或减阻环探头，其中的减阻环探头包括减阻环，减阻环为底面直径小于顶面直径的圆台形状；连接杆与探头、连接杆与连接顶板均通过微型拉压力传感器进行连接，并且探头、连接杆、连接顶板均不直接接触。本发明能够根据不同的土质以及结构与土体的相互作用的情况选取最为合适的探头，并在整个贯入过程中同时检测端阻力和摩阻力两部分，连接顶板还可以进行精确的水平度调整，从而使本装置能够更为清晰的了解不同土质以及不同结构物的安装过程中的受力变化情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107449625B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710702297.X
申请日：2017-08-16
Applicant: 天津大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑海床倾角及降温梯度的管道轴向定向位移试验装置，其特征在于：包括试验槽、输油设备、出油管路、回油管路、进口采集装置、出口采集装置、测试输油管、转轴装置和液压推杆装置，该装置可对导致海底管道发生轴向定向位移的多种情景进行模拟：管道在整体均匀升温、降温过程中，由于海床倾斜的作用，从而发生轴向定向位移；加热到固定温度的油品在通过管道内部的过程中，与管道进行能量交换，沿程能量损失时，管道产生轴向定向位移。
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公开(公告)号：CN109556653A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710892585.6
申请日：2017-09-27
Applicant: 天津大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种新型的原位管土作用测试系统及其测试方法，相较于传统的室内管土作用试验方法有了巨大的改进和提升；本发明直接截取原型管线一段进行原位测试，最大化的还原了海底管线实际的工作环境，并且借助液压吸力筒联合作业的模式，实现了在不规则海床表面稳定加载的要求；通过竖向和水平向加载系统中不同的加载模式，可以完成竖向贯入阻力、自沉深度、水平向抗力、不同深度下承载力包络线等物理量的测定，测试中拉压力、扭矩以及孔压信号通过传感器采集；本发明测定的值可直接用于该海域海底管线的设计与稳定性评估，也可以用于评价该海域海床表面土体的性质。
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公开(公告)号：CN107449625A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710702297.X
申请日：2017-08-16
Applicant: 天津大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑海床倾角及降温梯度的管道轴向定向位移试验装置，其特征在于：包括试验槽、输油设备、出油管路、回油管路、进口采集装置、出口采集装置、测试输油管、转轴装置和液压推杆装置，该装置可对导致海底管道发生轴向定向位移的多种情景进行模拟：管道在整体均匀升温、降温过程中，由于海床倾斜的作用，从而发生轴向定向位移；加热到固定温度的油品在通过管道内部的过程中，与管道进行能量交换，沿程能量损失时，管道产生轴向定向位移。
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公开(公告)号：CN106968277A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710221201.8
申请日：2017-04-06
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种装配式海上桩基冲刷防护装置及其施工方法，本装置由三部分结构相同的装配式结构拼接组合而成，每一部分的装配式结构均包括：弧形外壁、第一道环形加强肋、第二道环形加强肋、竖向加强肋和扇形负压入土筒，本装置通过三个独立结构装配而成，每个结构可以实现独立的陆上加工、海上浮运，具有方便制造、节省运输成本的优点。
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公开(公告)号：CN105842047A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610439959.4
申请日：2016-06-15
Applicant: 天津大学
IPC: G01N3/00
CPC classification number: G01N3/00
Abstract: 本发明公开了一种海底管线walking问题测试系统，包括试验槽、动力系统、数据采集系统和试验管线；所述试验槽的左右侧壁结构相同，均设有导轨安装框和与其沿竖直方向滑动连接的管隔板，在所述管隔板上开设有一过管孔；动力系统由位于试验槽左右两侧的两个对称布置的动力部分构成，每个动力部分包括一个与过管孔相对的推盘，推盘由电动缸驱动，电动缸由控制器控制，电动缸安装在滑板上，滑板设置在底部框架上；数据采集系统包括计算机、拉压力传感器和数据采集仪，拉压力传感器连接在电动缸与推盘之间。本发明能够更为真实地反应管线在受到轴向作用力时的运动轨迹，更为真实地反应管线受到的轴力变化情况。
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