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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN112388630B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011083666.X
申请日：2020-10-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 浙江凯富博科科技有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人，属于配网带电剥线技术领域，包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机，机械臂上设有控制器和电动剥线工具，绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜，机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接，控制器与控制柜有线连接，双目相机与控制柜连接，本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式，提高剥线效率和安全性，可实现全自动的剥线作业，代替原有的手动剥线方式，一方面，自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制；另一方面，作业过程中操作人员在地面，无需面对带电电线，使得作业更加安全。
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公开(公告)号：CN111934249B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010957986.7
申请日：2020-09-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明提供了一种带电线路自适应剥皮装置及方法，涉及电缆切割的技术领域，包括：动力机构、传动机构、削皮刀、接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起、接收器以及处理器；接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起依次相连；当削皮刀与绝缘导线线芯接触时，削皮刀与绝缘导线线芯构成通路，接触片与削皮刀相连，通过连接线、铜环、电刷、导线、金属球使突起尖端产生高频信号，接收器接收高频信号以使控制器驱动动力机构工作。通过本发明提供的装置及方法可以实现对带电电缆进行自适应切割，对削皮刀进行自动退刀，缓解了现有技术中对容易对电线切损的技术问题。
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公开(公告)号：CN113977577A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111216048.2
申请日：2021-10-19
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及高压带电作业机器人技术领域，具体涉及一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，通过视觉与定位单元检测机器人末端工具的位置和运动速度，并不断测量末端工具与目标的距离，当距离小于25cm时或运动速度大于0.5m/s时，系统进入碰撞保护预警状态，系统进入碰撞保护预警状态后，开始计算系统负载力矩观测值，当观测值大于设定阈值且末端工具与目标的距离小于3cm时，系统进入碰撞保护状态，机器人停止工作。本发明提供的一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，实现方便、响应快、碰撞判断准确、不需要额外的传感器，能满足高压带电作业机器人的碰撞保护要求。
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公开(公告)号：CN111645079A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010769495.X
申请日：2020-08-04
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。
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公开(公告)号：CN112388630A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011083666.X
申请日：2020-10-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 浙江凯富博科科技有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人，属于配网带电剥线技术领域，包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机，机械臂上设有控制器和电动剥线工具，绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜，机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接，控制器与控制柜有线连接，双目相机与控制柜连接，本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式，提高剥线效率和安全性，可实现全自动的剥线作业，代替原有的手动剥线方式，一方面，自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制；另一方面，作业过程中操作人员在地面，无需面对带电电线，使得作业更加安全。
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公开(公告)号：CN111618877A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111604872A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010512228.4
申请日：2020-06-08
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25H3/00
摘要： 本发明公开了一种绝缘斗工具盒，包括绝缘面板以及与绝缘面板可拆卸连接的挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板划分为至少两个区域，不同区域上设有形状不同的槽或孔，该槽或孔用于连接挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板顶部设有用于连接绝缘斗的固定机构。本发明的绝缘面板，挂载架，挂载盒设计成可拆卸结构，提高工作效率，携带方便，安全可靠。针对人和机器人协同完成带电作业的方式，设计专门的绝缘斗工具盒，挂载在斗内安全可靠，设计特定的区域便于收纳和取放，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN111934249A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010957986.7
申请日：2020-09-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明提供了一种带电线路自适应剥皮装置及方法，涉及电缆切割的技术领域，包括：动力机构、传动机构、削皮刀、接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起、接收器以及处理器；接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起依次相连；当削皮刀与绝缘导线线芯接触时，削皮刀与绝缘导线线芯构成通路，接触片与削皮刀相连，通过连接线、铜环、电刷、导线、金属球使突起尖端产生高频信号，接收器接收高频信号以使控制器驱动动力机构工作。通过本发明提供的装置及方法可以实现对带电电缆进行自适应切割，对削皮刀进行自动退刀，缓解了现有技术中对容易对电线切损的技术问题。
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公开(公告)号：CN111645079B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010769495.X
申请日：2020-08-04
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。
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