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公开(公告)号：CN117002047A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311112569.2
申请日：2023-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人纤维缠绕装置及快速避障方法，其多自由度机器人纤维缠绕装置包括六轴机器人、缠绕控制柜、张力控制器、张力控制柜、移动滑轨、主轴和旋转丝嘴，其避障方法步骤如下：步骤一根据缠绕产品尺寸，确定机器人的初始位置和缠绕开始位置，考虑机器人运动学、动力学和避障作为约束条件，建立以时间和运动自然性为性能指标的最优控制问题模型；步骤二采用伪谱法将连续最优控制问题转化为离散最优控制问题；步骤三使用自动微分技术作为非线性求解器的方法进行问题求解。本发明的采用的避障方法求解速度快，缠绕时间短，且无需人工参与，从而提高生产效率和减少生产成本。
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公开(公告)号：CN118031094A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410159883.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 复合材料刹车储气瓶，包括椭球形复合型瓶体。所述复合型瓶体包括内胆、连接部：内胆包括椭球形封头、无筒身。该复合型刹车储气瓶的上部制有进气口及出气口，底部制有出水口。内胆外层由复合材料(玻璃纤维或碳纤维)包覆加补强层缠绕而成,中间设置隔热层。本发明构思新颖、结构简单、易于排水、抗高压冲击性能好，可提供清洁无水高压空气动力源，大大减轻刹车系统的重量，具有轻量化、高强度和刚度、抗腐蚀性及空气储备更大等特点。一体成型工艺描述了储气瓶的高精度、高效率的制成方案，该工艺简化了生产流程，降低了生产成本，减少了装配过程和零部件连接的需要，更适用于大规模生产。
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公开(公告)号：CN118952718A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411082898.1
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人纤维缠绕装置及快速展纱方法，其多自由度机器人纤维缠绕装置集六自由度工业机器人、缠绕控制柜、张力控制器、张力控制柜、缠绕主轴、多功能胶槽、干法/湿法导丝头、水平移动滑轨、模具存放架、集成控制系统于一体，所述的多自由度机器人纤维缠绕装置可以实现9个自由度控制，实现导丝头左右运动、导丝头前后运动、导丝头上下运动、导丝头偏航运动、导丝头旋转、主轴旋转联动，通过更换缠绕头、模具及编程等方式适应不同缠绕制品及工艺。其快速展纱步骤如下：以导丝头与偏航轴的位置几何关系为条件，实现丝嘴横辊向量与落纱点法向量和丝嘴出纱向量垂直；由克莱罗条件方程对缠绕轨迹进行计算，使用NURBS曲线进行插值推导缠绕轨迹。本发明采用的快速展纱方法可以避免纤维的扭曲和会聚，防止在极孔附近纤维过度堆积，影响线型精度和制品强度。
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