公开(公告)号：CN119722480A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411776074.4

申请日：2024-12-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 班喜程 ,  马继瑞 ,  尤波 ,  孙明晓 ,  栾添添 ,  刘佳宁 ,  史涛 ,  翟光耀

IPC: G06T5/50 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G06T5/80 ,  G06T7/80 ,  G06V20/10 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提出了一种用于3D激光雷达视觉惯性SLAM系统的双滑动窗口优化方法，通过多源异构传感器信息融合下的双滑动窗口优化的结构设计，旨在提升SLAM系统适应复杂环境的鲁棒性，及在复杂环境下的定位精度。本发明为SLAM系统设计了双滑动窗口优化结构，视觉滑窗能够快速地估计机器人的位姿，用于实时地位姿跟踪；当视觉滑窗位姿估计失败时，使用激光雷达滑窗修正漂移的位姿或恢复丢失的轨迹。视觉滑窗和激光雷达滑窗分别独立选取关键帧，两种滑窗分别独立进行优化；视觉滑窗估计出的机器人位姿参与到激光雷达滑窗优化中，两种滑窗即独立又联合，充分发挥两者的优势，保证SLAM系统的鲁棒性，即使在光线强烈变化等极端场景下，仍能保证系统稳定运行。

公开(公告)号：CN119437244A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411625213.3

申请日：2024-11-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 班喜程 ,  马继瑞 ,  尤波 ,  孙明晓 ,  栾添添 ,  史涛 ,  翟光耀

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 一种用于3D激光雷达惯性SLAM系统的动态滑动窗口优化方法，涉及SLAM技术领域，旨在改善现有激光惯性SLAM系统在机器人复杂运动状态下位姿估计的精度。本发明根据位移差和旋转差选取关键帧，并进一步将关键帧划分为强关键帧和弱关键帧，在窗口滑动时，设计了强弱关键帧的多滑入多滑出的动态优化策略，并结合窗口是否满足优化条件的双标准，赋予SLAM系统根据机器人不同运动状态动态调整窗口大小的能力。此外，本发明设计了滑窗内关键帧优化和滑窗内局部普通帧优化的两次优化方案，关键帧优化后能为普通帧优化提供较精确的优化基准，普通帧优化后能为下一次关键帧的优化提供了更可靠的边缘化先验信息，从而提高SLAM系统在机器人复杂运动状态下位姿估计的精度。