公开(公告)号：CN115018876A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210643004.6

申请日：2022-06-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 黄成 ,  刘亚

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的非合作目标抓取控制系统，包括以下步骤：使用位姿数据集制作软件采集、制作非合作的位姿数据集，对位姿数据集进行预训练，得到权重数据；采集非合作目标所在区域对齐的RGBD图像数据构建运动场景和进行位姿估计，结合训练过的数据集和权重数据处理RGBD图像数据；把所要捕获的非合作目标的位姿数据送入空间机械臂轨迹规划功能进行轨迹规划，通过插值方式拟合出一条平滑的轨迹曲线；控制机械臂依次通过这些路径点，当机械臂通过最后一个路径点后，闭合夹爪，实现对空间非合作目标的捕获。本发明解决了现有捕获方式对进行维修或补充燃料的航天器极易造成损坏的问题，适应性强、应用面广、易于控制、成本低且能够重复利用的优点。

公开(公告)号：CN115018876B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202210643004.6

申请日：2022-06-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 黄成 ,  刘亚

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的非合作目标抓取控制方法，包括以下步骤：使用位姿数据集制作软件采集、制作非合作的位姿数据集，对位姿数据集进行预训练，得到权重数据；采集非合作目标所在区域对齐的RGBD图像数据构建运动场景和进行位姿估计，结合训练过的数据集和权重数据处理RGBD图像数据；把所要捕获的非合作目标的位姿数据送入空间机械臂轨迹规划功能进行轨迹规划，通过插值方式拟合出一条平滑的轨迹曲线；控制机械臂依次通过这些路径点，当机械臂通过最后一个路径点后，闭合夹爪，实现对空间非合作目标的捕获。本发明解决了现有捕获方式对进行维修或补充燃料的航天器极易造成损坏的问题，适应性强、应用面广、易于控制、成本低且能够重复利用的优点。