-
公开(公告)号：CN114185339A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111347670.7
申请日：2021-11-15
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种动态环境下的移动机器人路径规划方法。通过移动机器人所携带的激光雷达获取原始数据与动态障碍物信息；对原始数据进行数据处理后，与移动机器人周围的信息结合后得到DDPG算法的状态S；设计DDPG算法的状态空间、动作空间和奖励函数，所述奖励函数包括移动机器人与目标直线距离的奖惩、与动态障碍物碰撞的惩罚以及到达目标点的奖励；根据速度和运动的特点构建多类型动态障碍物环境；将DDPG算法与好奇心算法相融合，建立内外奖励共同作用的奖励机制；移动机器人使用改进完成的DDPG算法在建立的环境中进行训练学习,实现动态环境下的移动机器人路径规划。本发明用以解决动态环境下移动机器人路径规划中存在准确率低和收敛速度慢的问题。
-
公开(公告)号：CN112653640A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011501650.6
申请日：2020-12-18
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种脉冲噪声抑制水声信道估计方法，属于水声信号处理领域。涉及一种利用GAMP‑SBL对脉冲噪声抑制并实现水声信道估计的方法。(1)输入基带接收信号、字典矩阵、迭代终止条件，以及相关参数初值；(2)利用GAMP‑SBL估计脉冲噪声；(3)将脉冲噪声估计结果从基带接收信号中减去；(4)利用GAMP‑SBL进行水声信道估计；本发明的优点在于：利用脉冲噪声在时域上的稀疏性，采用对脉冲噪声进行估计，并将其从基带信号中减去以抑制脉冲噪声，能够减少对信号结构的破坏，提高脉冲噪声抑制性能。
-
公开(公告)号：CN114570345A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111336077.2
申请日：2021-11-12
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于纳米TiO2基的VOCs催化净化材料制备方法，该基于纳米TiO2基的VOCs催化净化材料由以下质量份数的原料制成：间苯二酚4‑7份、活性炭粉末2‑8份、纳米光催化剂3‑8份、纳米氧化铝粉末8‑15份、锌粉4‑8份、镁粉5‑9份、无水碳酸钠0.6‑1份、聚乙烯醇4‑9份、去离子水23‑50份、纳米二氧化钛粉末20‑30份。辐照技术无毒、反应条件温和，反应过程不添加交联剂、引发剂以及任何对人体有毒的物质，可有效避免二次污染。
-
公开(公告)号：CN113268023A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110522280.2
申请日：2021-05-13
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种适用于卫星空间信息传输网络的滑模预测拥塞控制系统，包括以下步骤：滑模控制器、SCPS‑TP协议Vegas模块、网络路由器模块、预测模块和干扰估计模块，其中，滑模控制器包括趋近律滑模面模型和补充项，与SCPS‑TP协议Vegas模块单向连接；SCPS‑TP协议Vegas模块包括非线性模块和匹配型干扰新模块，与网络路由器模块单向连接；网络路由器模块与干扰估计模块单向连接；预测模型不置于控制回路内，与滑模控制器直接连接；干扰估计模块与滑模控制器双向连接。该控制系统具有抗干扰能力且保持较好的稳定性和鲁棒性，能够应对长时延带来的负面影响，最终实现对卫星空间信息传输网络的拥塞控制。
-
公开(公告)号：CN113268023B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110522280.2
申请日：2021-05-13
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种适用于卫星空间信息传输网络的滑模预测拥塞控制系统，包括以下步骤：滑模控制器、SCPS‑TP协议Vegas模块、网络路由器模块、预测模块和干扰估计模块，其中，滑模控制器包括趋近律滑模面模型和补充项，与SCPS‑TP协议Vegas模块单向连接；SCPS‑TP协议Vegas模块包括非线性模块和匹配型干扰新模块，与网络路由器模块单向连接；网络路由器模块与干扰估计模块单向连接；预测模型不置于控制回路内，与滑模控制器直接连接；干扰估计模块与滑模控制器双向连接。该控制系统具有抗干扰能力且保持较好的稳定性和鲁棒性，能够应对长时延带来的负面影响，最终实现对卫星空间信息传输网络的拥塞控制。
-
公开(公告)号：CN112653640B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011501650.6
申请日：2020-12-18
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种脉冲噪声抑制水声信道估计方法，属于水声信号处理领域。涉及一种利用GAMP‑SBL对脉冲噪声抑制并实现水声信道估计的方法。(1)输入基带接收信号、字典矩阵、迭代终止条件，以及相关参数初值；(2)利用GAMP‑SBL估计脉冲噪声；(3)将脉冲噪声估计结果从基带接收信号中减去；(4)利用GAMP‑SBL进行水声信道估计；本发明的优点在于：利用脉冲噪声在时域上的稀疏性，采用对脉冲噪声进行估计，并将其从基带信号中减去以抑制脉冲噪声，能够减少对信号结构的破坏，提高脉冲噪声抑制性能。
-
公开(公告)号：CN114330447A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111669812.1
申请日：2021-12-30
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
摘要： 一种用于随机信号子空间维度估计的方法，它属于阵列信号处理技术领域。本发明解决了现有方法在低信噪比和低阵列接收数据量条件下的稳健性较差的问题。本发明方法根据阵列接收数据计算协方差矩阵，对协方差矩阵进行特征值分解求解特征值，分别推导阵列接收数据和特征值的概率密度，再构造贝叶斯信息量准则表达式，计算所有可能的子空间维度值对应的信息量值后，将最大的信息量值对应的子空间维度值作为信号系空间维度。本发明方法可以应用于阵列信号处理技术领域。
-
公开(公告)号：CN113917840B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111068621.X
申请日：2021-09-13
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明是一种基于北斗卫星的船舶远程支援系统及其支援方法。本发明设计了更符合船舶远程支援系统的船舶传感器，与现有针对船舶运行状态的监测系统相比，本发明选择的传感器能够更好的融合、实现对船舶整体，而非单点局部的诊断，实现对船舶整体的支援。然后，本发明设计了智能船端自适应滤波模块实现了船舶数据的处理，在现有的滤波技术基础上加入粒子群算法，解决船舶数据复杂的环境噪声问题，降低了原有滤波技术收敛速度和稳定误差难以平衡的限制。
-
公开(公告)号：CN114289076A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111323918.6
申请日：2021-11-10
申请人： 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种低风阻高透光率催化板网的制备，包括支撑框体和催化板网本体，所述催化板网本体固定连接于所述支撑框体的内部，所述催化板网本体由若干弯折板一和若干弯折板二构成，所述弯折板一由若干侧连接段一和若干斜连接段一构成，所述弯折板二由若干侧连接段二和若干斜连接段二构成，所述侧连接段一与所述侧连接段二为焊接连接结构，所述弯折板一与所述弯折板二之间形成若干通孔，所述通孔的内侧壁涂覆有光解纳米二氧化钛涂层。有益效果：便于对催化板网进行加工生产，能够提高生产效率，通过采用六边形通孔，使得所有通孔规格相同，从而使得通风均匀，同时提高透光率，能够光解纳米二氧化钛涂层能够提高光催化效果。
-
公开(公告)号：CN113791432A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110950348.7
申请日：2021-08-18
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
摘要： 本发明是一种提高AIS定位精度的组合导航定位方法。本发明根据组合导航系统的状态向量，确定状态模型、观测模型和误差模型；基于UKF滤波算法，增设了Sage‑Husa的次优无偏极大后验估值器对系统未知噪声进行估计，减小状态估计误差；将卫星导航接收机提供的船舶船位、来自陀螺罗经的船舶航向以及由计程仪提供的船舶对地航速信号经接口电路数字化后传送给监视器和信息处理部分，然后将处理后的船舶姿态定位信息通过VHF收发机发送给岸基或是船舶，对船舶实现AIS定位优化。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
12 条记录 (耗时 0.034 秒)
