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公开(公告)号：CN112327758B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011140501.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及基于B样条拟合及分段插补的小线段刀轨局部光顺方法，它包括以下内容：指派B样条曲线控制点，生成具有尖角处平滑过渡的整体B样条曲线代替小线段刀具轨迹；对所述整体B样条曲线进行逐段进给速度规划，生成平滑的插补轨迹，实现小线段路径的局部光顺跟踪。本发明的优点在于：通过基于控制点指派的整体B样条拟合，可实现在不需要额外考虑直线段与曲线段之间高阶连续性的前提下生成局部平滑的加工路径；通过对整体B样条的逐段进给速度规划，可降低实时计算负担，实现长样条曲线的实时插补。
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公开(公告)号：CN112379638B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011141900.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补方法，所述插补方法包括：进给轴运动学参数约束的进给速度规划；有限脉冲响应滤波引入附加约束条件下的进给速度规划；基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补。本发明通过建立进给轴加速度、跃度与加工路径进给速度之间关系，规划轴运动学约束的进给速度；在此基础上，建立有限脉冲响应滤波引入的滤波诱导插补误差与进给速度关系，规划插补误差等附加约束下的进给速度；最后，将各类约束条件下的许用进给速度信号进行两次有限脉冲响应滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现无需迭代运算且无需前处理的实时快速样条曲线直接插补。
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公开(公告)号：CN112327758A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011140501.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及基于B样条拟合及分段插补的小线段刀轨局部光顺方法，它包括以下内容：指派B样条曲线控制点，生成具有尖角处平滑过渡的整体B样条曲线代替小线段刀具轨迹；对所述整体B样条曲线进行逐段进给速度规划，生成平滑的插补轨迹，实现小线段路径的局部光顺跟踪。本发明的优点在于：通过基于控制点指派的整体B样条拟合，可实现在不需要额外考虑直线段与曲线段之间高阶连续性的前提下生成局部平滑的加工路径；通过对整体B样条的逐段进给速度规划，可降低实时计算负担，实现长样条曲线的实时插补。
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公开(公告)号：CN113579766A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113579766B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114019910A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111274005.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于高端装备智能制造技术领域，具体涉及一种小线段刀具轨迹实时全局光顺方法。本发明通过在拟合误差极限约束下指派B样条曲线的控制点，生成分段B样条曲线，实现对小线段刀具轨迹的全局几何光顺；然后，在轴向驱动、滤波诱导轮廓误差和相位滞后的约束下规划进给速度，利用规划的进给速度信号计算插补点参数，从而根据插补点得到各轴的速度信号；接下来，对各轴速度信号进行两次FIR滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现运动光顺；最后，通过对滤波后的速度进行积分获得各轴的位置信号，从而实现无需迭代运算和预处理的实时快速全局光顺插补。
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公开(公告)号：CN112894409A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110102346.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种无需多次装夹的螺旋桨加工装置，包括螺旋桨毛坯，螺旋桨毛坯包括中心套，中心套上等距且周向固定有若干个叶片，螺旋桨毛坯设置在夹紧装置内，夹紧装置的外侧设有转动机构，转动机构贯穿夹紧装置并与中心套可拆卸连接，转动机构上可拆卸连接有周向固定件，夹紧装置的底端设有翻转机构，夹紧装置远离转动机构的一侧设有修磨机构，修磨机构包括加工刀具，加工刀具与叶片对应设置。使用本装置通过旋转螺旋桨毛坯对叶片进行加工，无需改变修磨机构的规划路径，能够减少机器人操作程序的复杂性，以便加工叶片的正反两面，同时避免了二次装夹误差，相比装夹误差更好控制，整体加工方法能够节约人力，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114019910B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111274005.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于高端装备智能制造技术领域，具体涉及一种小线段刀具轨迹实时全局光顺方法。本发明通过在拟合误差极限约束下指派B样条曲线的控制点，生成分段B样条曲线，实现对小线段刀具轨迹的全局几何光顺；然后，在轴向驱动、滤波诱导轮廓误差和相位滞后的约束下规划进给速度，利用规划的进给速度信号计算插补点参数，从而根据插补点得到各轴的速度信号；接下来，对各轴速度信号进行两次FIR滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现运动光顺；最后，通过对滤波后的速度进行积分获得各轴的位置信号，从而实现无需迭代运算和预处理的实时快速全局光顺插补。
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公开(公告)号：CN112379638A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011141900.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补方法，所述插补方法包括：进给轴运动学参数约束的进给速度规划；有限脉冲响应滤波引入附加约束条件下的进给速度规划；基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补。本发明通过建立进给轴加速度、跃度与加工路径进给速度之间关系，规划轴运动学约束的进给速度；在此基础上，建立有限脉冲响应滤波引入的滤波诱导插补误差与进给速度关系，规划插补误差等附加约束下的进给速度；最后，将各类约束条件下的许用进给速度信号进行两次有限脉冲响应滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现无需迭代运算且无需前处理的实时快速样条曲线直接插补。
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