公开(公告)号：CN117909741A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410072114.0

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 ,  胡现波 ,  夏庚磊 ,  吴奇阳 ,  孙岩 ,  徐成龙 ,  管凤旭 ,  张伟

IPC: G06F18/214 ,  G01S13/58 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明公开了一种基于改进LSTM的水下无人航行器速度预测方法，包括：获取待检测数据；将所述待检测数据输入至水下无人航行器速度预测模型进行预测，获取预测结果；其中，所述水下无人航行器速度预测模型通过Attention注意力机制与LSTM模型相结合以及增加CNN卷积神经网络构建；所述水下无人航行器速度预测模型通过训练集训练获得。本发明采用基于LSTM的神经网络算法，结合Attention注意力机制和CNN卷积神经网络，构建速度预测模型。

公开(公告)号：CN118035671A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410072116.X

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 ,  胡现波 ,  管凤旭 ,  张宏瀚 ,  郑岩 ,  苏宇 ,  夏庚磊 ,  吴奇阳

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/15 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明涉及水下无人航行器及数据预测技术领域，特别是涉及一种基于注意力机制网络的AUV速度预测方法，包括：获取水下无人航行器的运行数据；将所述运行数据输入预设的速度预测模型中，输出所述水下无人航行器的预测速度，其中，所述速度预测模型基于训练集训练获得，所述训练集包括DVL有效时的输入数据及其对应的速度数据，所述速度预测模型采用Transformer模型结合Attention注意力机制构建。本发明能够在DVL失效时，替代DVL工作输出水下无人航行器速度信息。