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公开(公告)号：CN109991567B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910295799.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 一种水下滑翔机四面体阵三维被动测向方法，属于探测信号处理领域。水下滑翔机平台无法对水下线谱声信号进行三维测向。本发明将四个水听器两两组合为各组合在直角坐标系中的向量；求取各向量与入射波方向向量所成余弦夹角对应的信号到达两个水听器的理论时延差；水听器的接收信号转换为频域信号，频域信号互谱计算结果取模平均得到互谱幅度谱平均值，之后经线谱检测得信号频率；由信号频率得到各组水听器的线谱信号的相位差；线谱频率及线谱信号的相位差求得实测时延差；两组时延差对应联立，得载体坐标系下的信号入射方向向量；求解二元方程组即得大地坐标系下的方位角和俯仰角。本发明能够测得目标在大地坐标系下的三维方位角。且测向过程简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109975743A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910295796.0
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 一种线谱目标的互质阵互谱测向方法，属于阵列信号处理领域。为了解决现有单频信号线谱目标互谱测向方法测向精度低，不适应大于半波的大尺寸阵列问题。本发明首先对组成互质阵的两个子阵接收信号分别进行相邻阵元的互谱计算，得到互谱结果。然后对互谱结果取模平均，得到互谱幅度谱平均值；然后进行线谱检测，测得信号的频率。利用线谱互谱的相位谱进行相位差估计，得到两个子阵各自相邻阵元的线谱信号的两组相位差。对两组相位差进行分别平均，得到两个相位差均值，利用互质特性解相位差模糊，得到无模糊的相位差测量结果；最后利用相位差结果得到目标方向。本发明适用于单频信号测向。
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公开(公告)号：CN109975743B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910295796.0
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 一种线谱目标的互质阵互谱测向方法，属于阵列信号处理领域。为了解决现有单频信号线谱目标互谱测向方法测向精度低，不适应大于半波的大尺寸阵列问题。本发明首先对组成互质阵的两个子阵接收信号分别进行相邻阵元的互谱计算，得到互谱结果。然后对互谱结果取模平均，得到互谱幅度谱平均值；然后进行线谱检测，测得信号的频率。利用线谱互谱的相位谱进行相位差估计，得到两个子阵各自相邻阵元的线谱信号的两组相位差。对两组相位差进行分别平均，得到两个相位差均值，利用互质特性解相位差模糊，得到无模糊的相位差测量结果；最后利用相位差结果得到目标方向。本发明适用于单频信号测向。
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公开(公告)号：CN109855649B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910294931.X
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 一种水下滑翔机平台运动轨迹被动确定方法，本发明涉及一种水下滑翔机轨迹确定方法。目前无法对载体进行被动轨迹推算。本发明：根据滑翔机的入水点和出水点位置获得滑翔机所处区域平均洋流流速和流向；计算滑翔机的垂直运动速度；获得滑翔机的姿态转移矩阵；获得滑翔机每一个时刻的姿态及姿态转移矩阵；根据滑翔机的垂直运动速度和姿态转移矩阵，获得滑翔机在重力和浮力作用下第i个时间点的瞬时速度；根据洋流流速和瞬时速度获得滑翔机的总速度通过对瞬时速度求积分得到每一个时刻滑翔机的三维坐标信息，各时刻坐标组合即为完整剖面的滑翔机运动轨迹图。本发明通过获得滑翔机在一个运动剖面的运动轨迹，实现对轨迹的被动推算。
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公开(公告)号：CN109991567A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910295799.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 一种水下滑翔机四面体阵三维被动测向方法，属于探测信号处理领域。水下滑翔机平台无法对水下线谱声信号进行三维测向。本发明将四个水听器两两组合为各组合在直角坐标系中的向量；求取各向量与入射波方向向量所成余弦夹角对应的信号到达两个水听器的理论时延差；水听器的接收信号转换为频域信号，频域信号互谱计算结果取模平均得到互谱幅度谱平均值，之后经线谱检测得信号频率；由信号频率得到各组水听器的线谱信号的相位差；线谱频率及线谱信号的相位差求得实测时延差；两组时延差对应联立，得载体坐标系下的信号入射方向向量；求解二元方程组即得大地坐标系下的方位角和俯仰角。本发明能够测得目标在大地坐标系下的三维方位角。且测向过程简单。
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公开(公告)号：CN109855649A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910294931.X
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 一种水下滑翔机平台运动轨迹被动确定方法，本发明涉及一种水下滑翔机轨迹确定方法。目前无法对载体进行被动轨迹推算。本发明：根据滑翔机的入水点和出水点位置获得滑翔机所处区域平均洋流流速和流向；计算滑翔机的垂直运动速度；获得滑翔机的姿态转移矩阵；获得滑翔机每一个时刻的姿态及姿态转移矩阵；根据滑翔机的垂直运动速度和姿态转移矩阵，获得滑翔机在重力和浮力作用下第i个时间点的瞬时速度；根据洋流流速和瞬时速度获得滑翔机的总速度通过对瞬时速度求积分得到每一个时刻滑翔机的三维坐标信息，各时刻坐标组合即为完整剖面的滑翔机运动轨迹图。本发明通过获得滑翔机在一个运动剖面的运动轨迹，实现对轨迹的被动推算。
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