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公开(公告)号：CN119064366A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411395175.7
申请日：2024-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/892 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种宣纸瑕疵在线检测系统和方法，包括外部箱体，所述外部箱体的两侧设有进纸口和出纸口，所述进纸口和出纸口之间设有传送平台，所述传送平台的上方设有宣纸，所述传送平台的上下两侧设有相机和光源部件，所述传送平台上设有电磁夹具，所述电磁夹具上设有红外感应部件，所述电磁夹具的一侧设有第一传输导轨，所述外部箱体上侧的内部设有激光切割部件和宣纸拼接部件，所述激光切割部件的上方设有第二传输导轨。本发明采用上述的一种宣纸瑕疵在线检测系统和方法，提高宣纸生产效率；图像处理装置能够实时处理图像数据，提取出瑕疵类型、位置、大小，并在显示屏上显示。
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公开(公告)号：CN108320051B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201810044018.X
申请日：2018-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU网络模型的移动机器人动态避碰规划方法，属于移动机器人导航领域；本发明是一种基于深度学习网络的避碰算法，通过对传感器的数据进行前期归一化处理然后输入到GRU网络模型中，通过输入层将数据传输到隐藏层，通过隐藏层GRU模块单元对数据进行处理，将处理后的数据输出到输出层，得到下一时刻移动机器人在全局坐标系中的方向θ和速度v；该算法作用下机器人利用简单的感知设备，便可以具有高智能的动态规划水平，在保证安全的前提下，使移动机器人的反应速度优于传统避碰算法。
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公开(公告)号：CN108762280B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810519508.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种考虑海洋环流影响的UUV基于能量消耗优化的远程航海路径规划方法，包括以下步骤：确定UUV实际的对地航行速度以及实时更新的海流信息；初始化优化算法所需的各类参数；通过空间分解建模随机产生路径控制节点，使用B‑Spline拟合生成初始路径。进入QPSO算法迭代过程，计算当前路径对应粒子平均最佳位置，计算当前路径对应UUV的能量消耗。通过相应的优化过程确定最终的最优解。输出最终的路径控制节点。根据最终的控制节点拟合生成能耗最优的路径轨迹。本发明中以能耗为优化目标经由三种优化算法得到的能量消耗值均远低于相同算法在以航行时间为优化目标下所消耗的能量。
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公开(公告)号：CN108052009B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810066319.2
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于滤波反步法的水面目标救援跟踪观测控制器设计方法，涉及水面目标救援跟踪控制领域。为了解决水面运动目标救援的跟踪控制的问题。根据导引律求得救援船的期望位置与期望速度；设计救援船状态观测器，利用其滤除救援船在四级海况下的各个方向的振荡运动，保留救援船在四级海况下的平移运动；设计基于反步法的观测控制器，选择李雅普诺夫函数证明观测控制器的稳定性；采用二阶滤波器对得到的观测控制器中的虚拟控制量进行滤波处理以避免反步法设计的观测控制器多次对虚拟控制量进行求导；构造滤波补偿系统对二阶滤波器的输入输出信号产生的偏差进行消除，设计基于滤波反步法的观测控制器。本发明针对水面失事潜艇跟踪控制，精度高，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN108762280A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810519508.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0692 , G01C21/3446 , G06Q10/047
Abstract: 本发明的目的在于提供一种考虑海洋环流影响的UUV基于能量消耗优化的远程航海路径规划方法，包括以下步骤：确定UUV实际的对地航行速度以及实时更新的海流信息；初始化优化算法所需的各类参数；通过空间分解建模随机产生路径控制节点，使用B‑Spline拟合生成初始路径。进入QPSO算法迭代过程，计算当前路径对应粒子平均最佳位置，计算当前路径对应UUV的能量消耗。通过相应的优化过程确定最终的最优解。输出最终的路径控制节点。根据最终的控制节点拟合生成能耗最优的路径轨迹。本发明中以能耗为优化目标经由三种优化算法得到的能量消耗值均远低于相同算法在以航行时间为优化目标下所消耗的能量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108320051A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810044018.X
申请日：2018-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU网络模型的移动机器人动态避碰规划方法，属于移动机器人导航领域；本发明是一种基于深度学习网络的避碰算法，通过对传感器的数据进行前期归一化处理然后输入到GRU网络模型中，通过输入层将数据传输到隐藏层，通过隐藏层GRU模块单元对数据进行处理，将处理后的数据输出到输出层，得到下一时刻移动机器人在全局坐标系中的方向θ和速度v；该算法作用下机器人利用简单的感知设备，便可以具有高智能的动态规划水平，在保证安全的前提下，使移动机器人的反应速度优于传统避碰算法。
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公开(公告)号：CN103466691B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310414861.X
申请日：2013-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有高气敏性能偏锡酸锌纳米材料的制备方法。将1×1cm2的锌片置于装有30mL浓度为1.5g/L的磺基丁二酸钠二辛酯溶液的高压釜中，将高压釜置于电热恒温鼓风干燥箱中在100℃加热2小时，将反应后的锌片取出，依次用无水乙醇和蒸馏水冲洗干净；将锌片置于装有0.75g尿素、0.15-0.35g锡酸钾和30mL乙醇溶液的高压釜中；将高压釜放入电热恒温鼓风干燥箱中在80-170℃加热0.5-10小时；收集反应所得的锌片和沉淀，依次用无水乙醇和蒸馏水冲洗干净，在电热恒温鼓风干燥箱中60℃干燥10小时，得到最终产物。本发明地方法操作简单，反应条件温和，低耗能，所得产品形貌均匀。
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公开(公告)号：CN103482684B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310433164.9
申请日：2013-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种对DNA有吸附提取能力的氢氧化镉纳米阵列的制备方法。将基底金属片放入混合溶液体系中，所述混合溶液体系由15～20ml、PH=11的碱溶液和15～20ml不溶于碱溶液的有机溶液组成，向混合溶液体系中慢慢滴入2～3ml、1mol/L的镉盐溶液，在室温下放置20～24h即在金属片上得到氢氧化镉纳米阵列。本发明工艺简单，能耗小，成本低，所得产品化学性质稳定，可循环使用，在医学，生物学，材料学等方面具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103408058A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310094670.X
申请日：2013-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是具有高气敏性能的一维纳米氧化锌的室温合成方法。（1）锌片用丙酮进行超声洗涤；（2）反应容器中加入锌盐溶液，再加入苯溶液，将锌片挂在反应容器中；（3）按照锌离子与氢氧根离子物质的量之比为1:2的比例，将pH为11.0-13.0的氨水溶液滴入容器中，室温反应1-3天；(4）将锌片取出后，分别用蒸馏水与无水乙醇清洗，烘干，晾干，得到最终产物。本发明具有合成方法简单，重复性好，反应条件温和，低成本，动力学稳定性好，材料表面具备高的表面能和较多的氧空位缺陷等特点。
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公开(公告)号：CN110146110B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910418114.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于数据关联领域，具体涉及一种室内环境机器人线特征ICNN数据关联的误匹配判定方法。本发明提供一种基于线段位置关系的误匹配及防止误匹配的判定规则的改进ICNN数据关联方法。首先基于激光传感器数据提取环境线特征，重新选取线特征参数，并将同一二维平面上的线段位置关系进行总结，针对线段平行或共线时容易造成误匹配的问题，分别给出误匹配评判模型，在此基础上提出一种改进ICNN算法。改进的算法用与标准算法相近的计算时间得到了更高的关联正确率。
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