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公开(公告)号：CN109683591B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811609960.2
申请日：2018-12-27
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种基于融合信号时域能量与时频熵的水下推进器故障程度辨识方法，将水下机器人速度信号故障信息、推进器控制信号故障信息等两个单一方面的故障信息进行有机融合，进而得到更全面的融合故障信息，并从融合故障信息中提取时域能量、时频熵等多域故障特征，用于构造故障样本，最后基于支持向量域描述算法对故障样本进行分类，得到水下推进器故障程度。本发明专利提取的故障特征与故障程度的映射关系唯一，且能够实现推进器故障程度分类，分类精度达到95％以上。
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公开(公告)号：CN104198205B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410452832.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机器人多普勒故障随机共振检测装置及检测方法，检测装置包括安装于水下机器人电子舱内的PC104模块化系统、第一通讯模块、随机共振装置、故障特征提取装置以及安装在陆地上的第二通讯模块和检测结果显示装置，PC104模块化系统分别与第一通讯模块、随机共振装置和故障特征提取装置的输出端相连，故障特征提取装置的输入端与随机共振装置相连，第二通讯模块的输入端与第一通讯模块相连，检测结果显示装置与第二通讯模块相连。本发明在抑制水下机器人多普勒传感器信号中所含外部随机干扰的同时，增强故障信号特征，能解决现有传感器故障检测方法受外部干扰和量测噪声影响，多普勒故障漏检问题。
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公开(公告)号：CN104048680B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410323857.7
申请日：2014-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D3/032
Abstract: 本发明的目的在于提供基于DONOHO阈值的自主式水下机器人外部干扰抑制方法，采用DONOHO阈值方法对自主式水下机器人传感器信号进行处理，对多层小波分解后的各层细节系数进行DONOHO阈值估计，利用估计的DONOHO阈值对细节系数进行软阈值处理，滤除噪声和随机外扰。本发明既有效解决了自主式水下机器人传感器信号受外部干扰影响，外部干扰淹没有用信号细节特征的问题,又解决了受传感器数据精度影响导致控制效果不佳的问题。并利用传感器数据和控制量数据之间的高度相关特性，克服了现有方法的过抑制和抑制不足问题,大大提高自主式水下机器人状态传感器信号精度,并最终提高机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN103753560B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201410023248.X
申请日：2014-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人应急释放装置。包括底板、安装在底板上方的立板支架、位于底板下方的压载块，蜗杆安装在左右的立板A之间，传动轴安装在前后的立板B之间，蜗轮安装在传动轴上，并且蜗轮与蜗杆相啮合，挂钩A通过键A与传动轴连接，键A一部分位于挂钩A的内棘轮中，键A另一部分位于传动轴内并且键A的下端安装有弹簧，键A与弹簧能配合挂钩A实现绕传动轴单向转动，挂钩B的上端挂在挂钩A上，挂钩B的另一端伸出底板与压载块连接，压载块通过预紧螺钉实现预紧。本装置既可以实现压载块的可靠释放，又可以在设备正常工作时实现压载块的固定安装。
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公开(公告)号：CN102897309B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210355036.2
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种小型水下磁耦合推进器装置，包括电机组件、磁耦合联轴器组件、螺旋桨组件，所述的磁耦合联轴器组件包括隔套、支撑环、内转子、外转子、磁铁、滚动轴承、弹性挡圈，支撑环安装隔套里，内转子安装在隔套和支撑环上，内转子外侧设置凹槽，第一磁铁安装在凹槽里，外转子安装在隔套上并位于隔套的外部，外转子设置有凹槽且凹槽里安装第二磁铁，滚动轴承的内圈左侧靠在隔套上，右侧靠在弹性挡圈上，滚动轴承的外圈左侧靠在外转子上，右侧靠在螺旋桨组件上，外转子与螺旋桨组件相连，电机组件的输出端伸入内转子并通过键带动内转子旋转。本发明体积小、重量轻、密封性好、加工容易，适用于微小型水下机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102897302B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210404589.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机械分离机构，包括动力轴、凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩，动力轴与凸轮相连。本发明芯轴可以在弹簧的推动下复位，电缆拉脱机构的插座套筒可以在曲柄连杆作用下复位，可多次重复使用。增加几套机械分离机构，调整凸轮安装角度以及凸轮轮廓，可以实现多个负载的依次释放。
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公开(公告)号：CN103904263A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410131630.2
申请日：2014-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M2/10
CPC classification number: H01M2/1022
Abstract: 本发明的目的在于提供一种微小型水下机器人电池舱，主要由承压壳体组件、电池固定架、锂电池组模块三部分组成，承压壳体安装在水下机器人上，电池固定架安装在承压壳体组件内部，锂电池组模块安装在电池固定架上；承压壳体与密封端盖以及接插件密封端盖之间采用O型圈端面密封；电池固定架与接插件密封端盖连接为一体，使锂电池组可以随端盖一起整体拉出承压壳体外部；锂电池组模块采用圆柱体布局且在圆柱体中心安装有铝管，外部用绝缘胶带固定。本发明空间利用率高，所装载的电池体积和重量大，拆装和检修方便，部件轴向位置调整容易。
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公开(公告)号：CN102229145A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110171040.9
申请日：2011-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供水下电动机械手二级摆动关节结构，包括箱体、蜗轮、蜗杆、蜗轮输出轴、电机、关节固定法兰、端盖，关节固定法兰和箱体相连，电机安装在关节固定法兰里，蜗轮、蜗杆安装在箱体里，蜗轮通过蜗杆连接电机，端盖有两个、分别固定在箱体的前后两侧，蜗轮输出轴与蜗轮相连并穿过前后两个端盖。本发明结构紧凑、安装容易、形式多样、成本低廉，可以实现机械自锁。
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公开(公告)号：CN102225547A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110127095.X
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型电动机械手二级回转机构。它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电缆；水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与第一级回转机构连接；第二级回转机构安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关节端部。发明将腕关节运动与手爪运动结合，把两个驱动电机串联封装在机械臂内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的工作深度。
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公开(公告)号：CN107132760A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710185935.5
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模糊支持向量域描述的水下机器人状态监测方法，属于水下机器人故障诊断技术领域。该方法基于修正贝叶斯分类算法分别从推进器运行状态待测时的AUV纵向速度信号小波近似分量和推进器控制信号中提取特征信息，基于提取的特征信息构造待测样本、计算模糊隶属度系数，并带入模糊支持向量域描述监测模型，得到监测系数，基于监测系数判断AUV推进器运行状态。本发明不仅能判断AUV推进器故障的有无，而且能够判断AUV推进器故障严重程度，特别适合应用于自主式水下机器人推进器的状态监测。
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