公开(公告)号：CN111707267B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202010562512.2

申请日：2020-06-18

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张兰勇 ,  刘雷 ,  刘胜 ,  李芃 ,  吴迪 ,  张瑞轩

IPC分类号： G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G06N3/006

摘要： 本发明提供一种多无人机协同航迹规划方法，括如下步骤：步骤一：对多机协同航迹规划问题进行了描述，包括协同约束分析、协同航迹评价、多机航迹性能评估；步骤二：基于共同进化多种群蚁群算法的协同航迹规划方法，包括共同进化多种蚁群机制、基于航迹代价的状态转移；步骤三：扩散机制的信息素更新，包括局部信息素更新、全局信息素更新。本发明多无人机协同航迹规划方法能够加深多个无人机航迹之间的内在联系，可以提升多无人机在作战时击毁地方目标的能力，同时由于多机协同发展是未来的趋势，该方法间接推动了多机协同问题的发展，为后续人员提供思路。

公开(公告)号：CN111707267A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010562512.2

申请日：2020-06-18

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 张兰勇 ,  刘雷 ,  刘胜 ,  李芃 ,  吴迪 ,  张瑞轩

IPC分类号： G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G06N3/00

摘要： 本发明提供一种多无人机协同航迹规划方法，括如下步骤：步骤一：对多机协同航迹规划问题进行了描述，包括协同约束分析、协同航迹评价、多机航迹性能评估；步骤二：基于共同进化多种群蚁群算法的协同航迹规划方法，包括共同进化多种蚁群机制、基于航迹代价的状态转移；步骤三：扩散机制的信息素更新，包括局部信息素更新、全局信息素更新。本发明多无人机协同航迹规划方法能够加深多个无人机航迹之间的内在联系，可以提升多无人机在作战时击毁地方目标的能力，同时由于多机协同发展是未来的趋势，该方法间接推动了多机协同问题的发展，为后续人员提供思路。