公开(公告)号：CN113820396B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202111086700.3

申请日：2021-09-16

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中广核检测技术有限公司

Inventor： 王刚 ,  包安超 ,  贾鹏 ,  李明 ,  马官兵 ,  吴健荣 ,  汪涛 ,  运飞宏

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/22 ,  G01N29/265

Abstract: 本发明公开了一种密集阵列管道中管道相贯面的缺陷检测设备，包括通道扫查模块、周向扫查模块和导杆；通道扫查模块通过直线驱动装置与导杆连接，通道扫查模块沿导杆轴线运动，用于扫查管道间的通道；多个周向扫查模块固定安装于导杆上，且不干扰通道扫查模块的运动，每个周向扫查模块与单个管道对应，周向扫查模块通过能够打开/闭合的夹持装置固定于管道的外壁，夹持装置上安装有周向扫查机构，用于扫查对应管道的周围。本发明体积小、重量轻，适于狭小空间，包括绕管道的周向扫查检测和沿管道间的通道扫查检测，覆盖全面，提高了检测效果，安全、高效。

公开(公告)号：CN113820396A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111086700.3

申请日：2021-09-16

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中广核检测技术有限公司

Inventor： 王刚 ,  包安超 ,  贾鹏 ,  李明 ,  马官兵 ,  吴健荣 ,  汪涛 ,  运飞宏

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/22 ,  G01N29/265

Abstract: 本发明公开了一种密集阵列管道中管道相贯面的缺陷检测设备，包括通道扫查模块、周向扫查模块和导杆；通道扫查模块通过直线驱动装置与导杆连接，通道扫查模块沿导杆轴线运动，用于扫查管道间的通道；多个周向扫查模块固定安装于导杆上，且不干扰通道扫查模块的运动，每个周向扫查模块与单个管道对应，周向扫查模块通过能够打开/闭合的夹持装置固定于管道的外壁，夹持装置上安装有周向扫查机构，用于扫查对应管道的周围。本发明体积小、重量轻，适于狭小空间，包括绕管道的周向扫查检测和沿管道间的通道扫查检测，覆盖全面，提高了检测效果，安全、高效。

公开(公告)号：CN114735101B

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202210340679.3

申请日：2022-04-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  包安超 ,  李思岑 ,  贾鹏 ,  唐钦云 ,  运飞宏

IPC: B62D57/024 ,  B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种管间攀爬跨越机器人，包括升降爪、非升降爪、机体，升降爪用于加持管道；非升降爪用于加持另一管道；机体用于通过对应的直线伸缩机构分别连接非升降爪与升降爪；其中，升降爪与机体之间、非升降爪与机体之间均设有摆动关节，用于驱动机体相对升降爪或非升降爪在水平面内转动；所述升降爪还设有升降传动机构，用于驱动机体沿管道轴线运动。本发明能够自主地在管道上攀爬和管道间跨越，在上下密闭、中间狭小且具有密集管道群的环境中实现了运动范围全覆盖，安全可靠，便于搭载特定的装置执行特定任务。

公开(公告)号：CN114735101A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210340679.3

申请日：2022-04-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  包安超 ,  李思岑 ,  贾鹏 ,  唐钦云 ,  运飞宏

IPC: B62D57/024 ,  B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种管间攀爬跨越机器人，包括升降爪、非升降爪、机体，升降爪用于加持管道；非升降爪用于加持另一管道；机体用于通过对应的直线伸缩机构分别连接非升降爪与升降爪；其中，升降爪与机体之间、非升降爪与机体之间均设有摆动关节，用于驱动机体相对升降爪或非升降爪在水平面内转动；所述升降爪还设有升降传动机构，用于驱动机体沿管道轴线运动。本发明能够自主地在管道上攀爬和管道间跨越，在上下密闭、中间狭小且具有密集管道群的环境中实现了运动范围全覆盖，安全可靠，便于搭载特定的装置执行特定任务。