公开(公告)号：CN109373999B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201811236937.3

申请日：2018-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴磊 ,  姜南 ,  奔粤阳 ,  王坤 ,  王禹 ,  王贵创 ,  胡泽生 ,  展浩 ,  刘明旭 ,  陈海南

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于故障容错卡尔曼滤波的组合导航方法，属于组合导航技术领域。本发明包括：选择组合导航状态量列写状态方程，选择量测量列写量测方程，并进行离散化处理；构建常规卡尔曼滤波器进行状态估计；构建故障检测函数进行故障检测；构建容错卡尔曼滤波器进行状态估计；将各子滤波器的数据送入主滤波器进行信息融合，得到全局状态估计；将联邦卡尔曼的全局误差的估计值去校正惯性导航系统输出的导航参数。本发明针对因出现故障而隔离的SINS/GPS子系统，增加了一个故障检测环节，和一个容错卡尔曼滤波器，一旦出现故障，回到故障点，重新进行容错卡尔曼滤波。以此来提高对该子系统数据的利用程度，从而提高整体系统的鲁棒性能。

公开(公告)号：CN109373999A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811236937.3

申请日：2018-10-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴磊 ,  姜南 ,  奔粤阳 ,  王坤 ,  王禹 ,  王贵创 ,  胡泽生 ,  展浩 ,  刘明旭 ,  陈海南

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于故障容错卡尔曼滤波的组合导航方法，属于组合导航技术领域。本发明包括：选择组合导航状态量列写状态方程，选择量测量列写量测方程，并进行离散化处理；构建常规卡尔曼滤波器进行状态估计；构建故障检测函数进行故障检测；构建容错卡尔曼滤波器进行状态估计；将各子滤波器的数据送入主滤波器进行信息融合，得到全局状态估计；将联邦卡尔曼的全局误差的估计值去校正惯性导航系统输出的导航参数。本发明针对因出现故障而隔离的SINS/GPS子系统，增加了一个故障检测环节，和一个容错卡尔曼滤波器，一旦出现故障，回到故障点，重新进行容错卡尔曼滤波。以此来提高对该子系统数据的利用程度，从而提高整体系统的鲁棒性能。