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公开(公告)号：CN105151298B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510626373.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机，其中调节机构包括机架以及尾翼，尾翼包括水平翼片与竖直翼片，水平翼片通过一水平轴往复转动以实现俯仰调控，竖直翼片通过一竖直轴往复转动以实现偏航调控，还包括第一驱动组件与第二驱动组件，其中，水平轴与竖直轴为两处独立运动的结构，第一驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的一个发生相应的调控运动，第二驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的另一个发生相应的调控运动。本发明可以实现俯仰和偏航调节的完全解耦，将尾翼的偏航调节与俯仰调节分成两个互不关联的步骤，有效的避免了二者之间的相互干扰，有助于提高控制精度，降低控制难度。
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公开(公告)号：CN106826906A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710109433.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种无力矩传感器的机械臂模块化关节，包括壳体及制动机构、传动机构、与传动机构连接的输出轴及控制机构，其特征在于：所述传动机构包括转轴，所述转轴两端分别刚性连接有制动机构和谐波减速器，所述谐波减速器与所述输出轴刚性连接，所述转轴套装有电机，所述控制机构包括控制器及用以检测输出轴相对壳体位移的第一传感器和用以检测转轴转速的第二传感器，所述第一传感器、第二传感器和电机均与控制器电连接。本发明通过采样电流来估算力矩，省去了力矩传感器的机构，减轻了关节质量，且本发明采用直线型传动线路，传动结构简单，缩短了输出轴的长度，输出轴仅需要一个交叉滚子轴承的支承，进一步简化了关节的结构。
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公开(公告)号：CN105151298A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510626373.4
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可实现俯仰和偏航独立调控的尾翼调节机构与扑翼机，其中调节机构包括机架以及尾翼，尾翼包括水平翼片与竖直翼片，水平翼片通过一水平轴往复转动以实现俯仰调控，竖直翼片通过一竖直轴往复转动以实现偏航调控，还包括第一驱动组件与第二驱动组件，其中，水平轴与竖直轴为两处独立运动的结构，第一驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的一个发生相应的调控运动，第二驱动组件用于驱动水平翼片或竖直翼片中的另一个发生相应的调控运动。本发明可以实现俯仰和偏航调节的完全解耦，将尾翼的偏航调节与俯仰调节分成两个互不关联的步骤，有效的避免了二者之间的相互干扰，有助于提高控制精度，降低控制难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826906B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710109433.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种无力矩传感器的机械臂模块化关节，包括壳体及制动机构、传动机构、与传动机构连接的输出轴及控制机构，其特征在于：所述传动机构包括转轴，所述转轴两端分别刚性连接有制动机构和谐波减速器，所述谐波减速器与所述输出轴刚性连接，所述转轴套装有电机，所述控制机构包括控制器及用以检测输出轴相对壳体位移的第一传感器和用以检测转轴转速的第二传感器，所述第一传感器、第二传感器和电机均与控制器电连接。本发明通过采样电流来估算力矩，省去了力矩传感器的机构，减轻了关节质量，且本发明采用直线型传动线路，传动结构简单，缩短了输出轴的长度，输出轴仅需要一个交叉滚子轴承的支承，进一步简化了关节的结构。
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公开(公告)号：CN105151281B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510628971.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种飞行器用俯仰和偏航有条件解耦的尾翼调节机构，包括设置在飞行器尾部上的尾翼固定件和尾翼活动件，尾翼固定件形成有关节轴承，在关节轴承内套接有转轴，转轴与尾翼活动件固联，还包括设置在飞行器主体上的偏航舵机和俯仰舵机，偏航舵机与转轴之间通过偏航连杆刚性传动连接，俯仰舵机与尾翼活动件之间通过俯仰连杆刚性传动连接，俯仰舵机和偏航舵机布置在飞行器主体机身内，摒弃传统将驱动舵机布置在飞行器尾部的结构形式，有效减轻了飞行器尾部重量；相对于传统运动耦合的尾翼调节机构，本发明尾翼调节机构可以实现尾翼机构在一定路径下的机械解耦，而不用通过软件解算实现解耦，大大提高了系统的可靠性、稳定性和调节精度。
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公开(公告)号：CN105151300B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510629291.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机，其中扑翼机构包括机架；分列于机架两侧的扑翼摇杆，扑翼摇杆以与机架的连接处作为支点形成摇杆机构；两处的连杆，连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆的动力臂铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕支点的往复转动；驱动组件，驱动组件用于驱动连杆的动力端；连杆动力端与同侧支点之间的距离可以调节，以使摇杆具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。本发明可以实现扑翼机以更快的速度和更小的转弯半径实现转向动作。
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公开(公告)号：CN105151300A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629291.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机，其中扑翼机构包括机架；分列于机架两侧的扑翼摇杆，扑翼摇杆以与机架的连接处作为支点形成摇杆机构；两处的连杆，连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆的动力臂铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕支点的往复转动；驱动组件，驱动组件用于驱动连杆的动力端；连杆动力端与同侧支点之间的距离可以调节，以使摇杆具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。本发明可以实现扑翼机以更快的速度和更小的转弯半径实现转向动作。
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公开(公告)号：CN105151281A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510628971.5
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种飞行器用俯仰和偏航有条件解耦的尾翼调节机构，包括设置在飞行器尾部上的尾翼固定件和尾翼活动件，尾翼固定件形成有关节轴承，在关节轴承内套接有转轴，转轴与尾翼活动件固联，还包括设置在飞行器主体上的偏航舵机和俯仰舵机，偏航舵机与转轴之间通过偏航连杆刚性传动连接，俯仰舵机与尾翼活动件之间通过俯仰连杆刚性传动连接，俯仰舵机和偏航舵机布置在飞行器主体机身内，摒弃传统将驱动舵机布置在飞行器尾部的结构形式，有效减轻了飞行器尾部重量；相对于传统运动耦合的尾翼调节机构，本发明尾翼调节机构可以实现尾翼机构在一定路径下的机械解耦，而不用通过软件解算实现解耦，大大提高了系统的可靠性、稳定性和调节精度。
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