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公开(公告)号：CN108177159B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201711469161.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种高承载万向关节、机械臂骨节和柔性机械臂，第二滑动球包括内表面为球面的第一腔，第一滑动球可转动地设置在第一腔内，第一滑动球可沿第一腔的内表面滑动，球座包括内表面为球面的第二腔，第二滑动球可转动地设置在第二腔内，第二滑动球可沿第二腔的内表面滑动，保证了第一滑动球和第二滑动球之间的接触面积以及第二滑动球和球座之间的接触面积，从而提高载荷能力。设置第一限位结构和第二限位结构分别对第一滑动沿其纬线的转动和第二滑动球沿其纬线的转动进行限制，使得在第一滑动球和第二滑动球之间的运动与第二滑动球和球座之间的相组合实现万向转动的前提下，解决了普通球绞结构欠驱动的问题。
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公开(公告)号：CN108177159A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711469161.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种高承载万向关节、机械臂骨节和柔性机械臂，第二滑动球包括内表面为球面的第一腔，第一滑动球可转动地设置在第一腔内，第一滑动球可沿第一腔的内表面滑动，球座包括内表面为球面的第二腔，第二滑动球可转动地设置在第二腔内，第二滑动球可沿第二腔的内表面滑动，保证了第一滑动球和第二滑动球之间的接触面积以及第二滑动球和球座之间的接触面积，从而提高载荷能力。设置第一限位结构和第二限位结构分别对第一滑动沿其纬线的转动和第二滑动球沿其纬线的转动进行限制，使得在第一滑动球和第二滑动球之间的运动与第二滑动球和球座之间的相组合实现万向转动的前提下，解决了普通球绞结构欠驱动的问题。
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公开(公告)号：CN108237522B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201711469035.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳索驱动装置及机械臂，包括基座、驱动装置、张紧装置、制动装置和绳索，张紧装置用于张紧绳索，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一绳索运动，第二驱动装置驱动第二绳索运动，第一绳索和第二绳索分别与制动装置连接从而通过制动装置进行制动。本发明绳索驱动装置可同时对两根绳索进行驱动和制动，可减少绳索驱动装置的使用数量，从而减少系统驱动模块的占用空间，减少驱动模块的体积和整体重量。
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公开(公告)号：CN108237522A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711469035.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳索驱动装置及机械臂，包括基座、驱动装置、张紧装置、制动装置和绳索，张紧装置用于张紧绳索，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一绳索运动，第二驱动装置驱动第二绳索运动，第一绳索和第二绳索分别与制动装置连接从而通过制动装置进行制动。本发明绳索驱动装置可同时对两根绳索进行驱动和制动，可减少绳索驱动装置的使用数量，从而减少系统驱动模块的占用空间，减少驱动模块的体积和整体重量。
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