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公开(公告)号：CN112651944A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011584651.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，公开了基于CAD模型的3C部件高精度六维位姿估计方法。其中方法包括：分割包含有目标物体的场景点云，生成第一点云，基于所述目标物体的CAD模型，对所述第一点云进行体素网格下采样，生成第二点云；对所述第二点云提取第三点云，通过主成分分析技术、模板匹配算法结合奇异位姿消除策略完成对所述目标物体的初始位姿估计，基于所述初始位姿估计，通过分支定界算法剔除不符合预定规则的子空间，结合改进的迭代最近点算法完成局部位姿估计。其中系统包括应用程序，用于实施上述方法。本发明至少具有以下有益效果：能够有效消除因装配目标高对称性特性导致的奇异位姿和估计精度不足的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113751981B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110957704.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉伺服的空间高精度装配方法和系统。其中的方法包括：触发左目和右目相机同时检测待装配零部件中的目标，从相机捕捉的图像中实时提取目标中当前特征点的像素坐标；基于特征点之间的直线约束，对任一相机所捕捉的不完整的目标，实施双目视野的三维重建；根据特征点的像素误差，通过图像雅可比矩阵建立特征点和相机速度的关系，获得基坐标系下目标的速度，并且在上臂和下臂机构之间进行自由度限制下的速度分配。其中系统包括配套的双目视觉系统和实施上述方法的计算机装置。本发明简化了双模块机器人的伺服装配控制难度，实现协同装配。另外，采用基于几何约束的三维重建方法估计缺失特征的位置，获得良好的装配识别效果。
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公开(公告)号：CN113751981A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110957704.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉伺服的空间高精度装配方法和系统。其中的方法包括：触发左目和右目相机同时检测待装配零部件中的目标，从相机捕捉的图像中实时提取目标中当前特征点的像素坐标；基于特征点之间的直线约束，对任一相机所捕捉的不完整的目标，实施双目视野的三维重建；根据特征点的像素误差，通过图像雅可比矩阵建立特征点和相机速度的关系，获得基坐标系下目标的速度，并且在上臂和下臂机构之间进行自由度限制下的速度分配。其中系统包括配套的双目视觉系统和实施上述方法的计算机装置。本发明简化了双模块机器人的伺服装配控制难度，实现协同装配。另外，采用基于几何约束的三维重建方法估计缺失特征的位置，获得良好的装配识别效果。
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公开(公告)号：CN112651944B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202011584651.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，公开了基于CAD模型的3C部件高精度六维位姿估计方法。其中方法包括：分割包含有目标物体的场景点云，生成第一点云，基于所述目标物体的CAD模型，对所述第一点云进行体素网格下采样，生成第二点云；对所述第二点云提取第三点云，通过主成分分析技术、模板匹配算法结合奇异位姿消除策略完成对所述目标物体的初始位姿估计，基于所述初始位姿估计，通过分支定界算法剔除不符合预定规则的子空间，结合改进的迭代最近点算法完成局部位姿估计。其中系统包括应用程序，用于实施上述方法。本发明至少具有以下有益效果：能够有效消除因装配目标高对称性特性导致的奇异位姿和估计精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN113618367B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110957770.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于七自由度并联双模块机器人的多视觉空间装配系统，包括：送料机构，其中，送料机构包括转动电机和与转动电机的输出轴连接的载物平台；设置在三移动一转动并联子机器人的动平台上的相机系统，相机系统包括用于装配环节的左单目相机和右单目相机，以及用于拾取环节的嵌入式相机，其中，这些相机的视野至少覆盖载物平台；与七自由度并联双模块机器人的运动驱动器、相机系统和转动电机连接的计算机装置。本发明针对双模块机器人的特性，提出了一套高精度、高灵活性的拾取和装配系统，在拾取和装配两个动作上分别配套视觉解决方案，减少最终的装配误差。
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公开(公告)号：CN113618367A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110957770.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于七自由度并联双模块机器人的多视觉空间装配系统，包括：送料机构，其中，送料机构包括转动电机和与转动电机的输出轴连接的载物平台；设置在三移动一转动并联子机器人的动平台上的相机系统，相机系统包括用于装配环节的左单目相机和右单目相机，以及用于拾取环节的嵌入式相机，其中，这些相机的视野至少覆盖载物平台；与七自由度并联双模块机器人的运动驱动器、相机系统和转动电机连接的计算机装置。本发明针对双模块机器人的特性，提出了一套高精度、高灵活性的拾取和装配系统，在拾取和装配两个动作上分别配套视觉解决方案，减少最终的装配误差。
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