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公开(公告)号：CN118651381A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410820159.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种基于水下机器人的异物打捞方法，其解决了现有通过人工方式对核电站水池中异物进行打捞，作业困难、效率低、安全性低容易对工作人员造成辐射的技术问题；其对换料水池规划出路径，再投放水下异物打捞机器人到换料水池中，然后控制水下异物打捞机器人按照预定的路径移动，遍历换料水池，遍历过程中，对水下的异物通过机器视觉进行检测，当检测到异物通过机械臂抓取异物并回收。
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